传感器分析
电子罗盘(Compass/magnetometer)
对于平面运动机器人而言,只需要xy平面上的数据即可求出来绝对角度,这里电子罗盘需要做椭圆->圆的传感器标定。
电子罗盘上车的标定方法参考:
真北角的校正(要地球的准确方位)、罗盘倾斜的校正(是否水平)、补偿其他磁场干扰的校正。用在扫地机上主要是给出旋转角度的变化量。作者只做磁场补偿,需要两个定标因数Xsf,Ysf,这两个定标因数是将椭圆补偿为圆,还需要两个偏移值Xoff,Yoif,这两个偏移值是将圆心移回原点。
磁场补偿
粗犷标定:
细致标定(跟陀螺仪加速度计标定差不多):
Magnetometer Calibration- MATLAB & Simulink
GitHub - pcdangio/ros-calibration_imu: ROS GUI utility for IMU calibration
标定环境要求:
The magnetic calibration procedure should be held in a non magnetic area (outside of buildings)
查询真北磁场与电子罗盘指示的偏离:
Magnetic Declinationhttp://www.compassdude.com/compass-declination.phpMagnetic Declination
https://www.magnetic-declination.com/
罗盘倾斜校正
使用加速度计校正:
https://github.com/clearpathrobotics/imu_compasshttps://github.com/clearpathrobotics/imu_compass