三次厄尔密样条曲线

之前我做过B样条插值和拟合，拟合比插值多一步光顺项。详情见：PCL下三维线形点云的B样条插值开发流程example_妄想出头的工业炼药师的博客-CSDN博客_点云插值好多有关B样条插值的博客写的只是部分内容，一上来就是基函数，没有写整个pipeline，一开始看的我是一脸懵逼，我大概梳理一下开发过程，细节不讲，注意这个博客只针对开发需求做B样条插值，是插值！1. 开发需求：基于PCL的数据结构对无序点云自动排序；基于PCL进行3维线条形点云插值，要求穿过每个线条形点云的三维点；2. B样条插值种类：2.1 分段贝塞尔曲线：B样条和NURBS的基础；2.2 均匀B样条；2.3 准均匀B样条：首尾节点阶数+1的样条；2.4 非均匀有理B样条曲https://blog.csdn.net/z15f34/article/details/106191692?spm=1001.2014.3001.5501最近在cartographer中碰见另外一种样条曲线 三次厄尔密样条或者叫，跟B样条曲线比，主要是将控制点变成两个端点的切线，我在xmind软件的联系用到，可以拖动两个端点改变样条曲线的形状，前文在其做局部配准时已经提到部分内容，见

激光雷达SLAM_妄想出头的工业炼药师的博客-CSDN博客Gmapping框架具体实现调试测试改进GMapping原理分析_liuyanpeng12333的博客-CSDN博客_gmapping概念： 1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。 2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。 3、Gmapping在RBpf算法上做了两个主要的改进：改进提议分布和选择性重采样。优缺点： 优点：Gmapping可以实时构建室内地图，在构建小场...https://blog.csdn.net/z15f34/article/details/123405688?spm=1001.2014.3001.5502cartographer里主要通过三次厄尔密样条去做点云和grid地图的最小优化项