ROS教程（十九）：手动创建ROS package

最新推荐文章于 2024-08-26 08:09:44 发布

沫尘雪痕

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手动创建ROS package

Description: 本教程将展示如何手动创建ROS package

Tutorial Level: INTERMEDIATE

Next Tutorial: 管理系统依赖项

我们可以使用(catkin_create_pkg)工具来自动创建ROS package，不过，接下来你就会发现，这不是什么难事。 roscreate-pkg节省精力避免错误，但package只不过就是一个文件夹外加一个XML文件。

现在，我们要手动创建一个名为foobar的package。请转至你的catkin workspace，并确认你已经刷新了setup文件。

catkin_ws_top $ mkdir -p src/foobar
catkin_ws_top $ cd src/foobar

我们要做的第一件事就是添加配置文件。 package.xml 文件使得像rospack这类工具能够检测出我们所创建的package的依赖项.

在 foobar/package.xml文件里添加如下语句:

<package>
  <name>foobar</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="foobar@foo.bar.willowgarage.com">PR-foobar</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
</package>

同样，你可以参考 this page from catkin tutorial 以获得更多关于 catkin/package.xml的信息。

现在，你的package里已经包含配置文件(package.xml)，ROS能够找到它。试一试，执行如下指令：

rospack find foobar

如果ROS配置正确，你将会看到类似如下的信息： /home/user/ros/catkin_ws_top/src/foobar. 这就是ROS如何在后台寻找package的机理。

应该注意到我们刚才所创建的package依赖于 roscpp 和 std_msgs.而catkin恰恰是利用这些依赖项来配置所创建的package。

至此，我们还需要一个 CMakeLists.txt 文件，这样 catkin_make才能够利用 CMake 强大的跨平台特性来编译所创建的package。

在 foobar/CMakeLists.txt文件里输入：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()

这就是你想在ROS下用catkin编译package所要做的全部工作。当然了，如果想要让它正真的编译一些东西，你还需要学习关于CMake宏的一些知识。请参考 CMakeLists.txt 以获得更多信息。回顾初级教程如 (CreatingPackage 等) 来修改你的 package.xml 和 CMakeLists.txt文件