crazyswarm：通信问题

1、跟踪：单点单/多通道
2、延时：当链接的警告为0.3左右时，仍能合理飞行
3、单点跟踪对遮挡问题更鲁棒：i）通常，更多/所有摄像机可以看到顶部的标记；ii）标记变得不可见之后的重新分配更加有效。因为它在每个时间步都使用全局分配而不是贪婪分配。最小大小取决于您的Mocap：在最远的相机中，最小大小应至少为3像素，但通常最好为5-10像素。我们通常使用7-9mm的标记，但是您也可以使用更大的标记。
4、距离：在室内15米没问题。
5、扫频：使用radio-test.py程序时，使用新的版本crazyflie-python-lib或使用python3可以避免nan的问题。
6、通道：至少相差2个通道；在radio-test.py的结果中，优先选择ACK rate较高的通道。