ROS和DDS的区别总结

背景：

ROS是在机器人领域大家常用的通信中间件。DDS是一个很古老的用在很多safe-critical领域的通信中间件（航天，汽车，战舰，金融等）。两者要解决的问题都是一样的：灵活，可靠的通信网络。并且两者都是在实际使用诞生的协议，所以都有很强的实用性。但两者有一些不同的价值观：

1. ROS所在的机器人领域更加开放（基本都是开源软件），用户的参与度更高（大部分问题都是被社区人员回答）。但是在工业落地的应用相对于DDS少很多。
2. DDS和ROS正好相反，基本所有问题都由开发商来回答，而且开源的代码很少。但是DDS的文档和案例库比ROS要强很多，而且通过很多落地项目的实践，验证了DDS的可靠性和实用性。

节点发现机制：

ROS需要一个中心节点ROS master来协调所有通信活动。而DDS完全摆脱了任何有集权作用的节点。自然DDS的容错能力更强。

组成：

1. ROS中的node和DDS中的participent对应。ROS中一个进程只能有一个node，但是DDS中可以有多个participent。
2. ROS和DDS中都有subscriber和publisher。ROS中的两者包含了具体的读写操作。但是DDS中的两者只是一个身份的标示。使用中还需要附带一个对应的DataReaders和DataWriters来处理具体怎么对不同的消息进行读写。DDS这样做的好处是可以来从不同的层级来设置各种属性。比如想要把某个特性（比如不需要正确性验证）应用到某个具体的消息传输上，可以对DataReaders进行修改。如果想要应用到所有Subscriber，就可以对subscri