基于ros的建图和定位算法可视化

目的：

• 方便算法调试
• 用于给客户展示算法的性能
• 能够用于实时系统

细节：

• 最后选用了ros的rviz
• 可视化工具可以通过ssh方式控制算法的启动关闭，各种参数
• 可以显示各个传感器的状态：是否有数据，数据是否正常
• 可以显示不同可视化元素：各种匹配，点云，车道线等
• 采用rviz的插件机制开发自定义的UI
• 开发自定义的view controller，实现第一视角的显示
• 显示算法的状态：匹配数，耗时，不确定度等
• 可以录制传感器数据和实时运行的结果数据供离线debug
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讨论：

• rviz应该是最适合3d视觉算法的可视化工具，还没有发现太多的弱点。现在我工作的时候基本一直开着一个rviz，随时很快捷的就可以把想要debug的数据在上面现实出来。
• rviz的ui功能，其实就是继承了一个qt也非常好用，省去qt的各种和操作系统有关的配置，之关注逻辑的编写。
• 另外rviz的插件功能几乎可以实现大多数可能的功能，如果懂一些Ogre3D的话，基本可以把rviz改为一个完全自己的软件。我曾经想既然3d渲染的底层都要改，还不如完全重写。但后面发现还是在rviz的基础上开发软件要方便得多。