如何解决ROS "roscore command not found"

满怀激情的把ROS，turtlesim,都安上了，试试吧，敲个roscore启动下内核先，

root@ubuntu:/# roscore
roscore: command not found

哦？果然不行，怎么回事呢？

没关系，出点状况也是正常的，出问题不重要，怎样解决问题才是重要的。

1.首先以执行命令roscore为例，说明一下Linux 中的命令是如何实现的（对于bash等Shell也是一样的道理），其实很简单：

    Step1: 其实命令的主体是一个二进制可执行文件，首先，需要存在这个文件roscore

    Step2:要有一个命令解释器，去解释这个命令

    Step3:确保需要运行命令时，解释器（interpreter）在工作

2.逐步检查

   Check Step1:/opt/ros/indigo/bin/检查一下这个目录里有没有roscore

果然没有，可能是没有成功安装，因为安装的时候看到好多失败项，而且速度很慢，

-------solve 1.1 解决更新速度慢、更新失败的原因，

这里涉及到一个更新源的问题，默认情况下，Ubuntu使用的是美国的更新源，但是这个并不是很好使，经过测试，选了一个清华的更新源，本人在北京，速度非常快（对于ROS的安装，已经有各种教程了，但似乎都没有提到这个问题，导致很多Linux小白卡到了这里，所以在这里做一个补充）

可以看到，这个目录里多了好多可执行文件，我们要找的roscore也在里边。至此，问题1.1已经完美解决啦。

有点兴奋，先试试，能不能用了。

哦？这又是什么鬼？ros没能正常运行，但是至少说明roscore 这个命令可以正常调用了

重启一下吧……

貌似OK了

出现了这些东西，应该没有太大问题了吧。

哈哈，可以控制小海龟自由移动了，，至此整个问题已经解决了，但是出于学习的心态，小白决定把剩余几个Step验证一下：

Verify

Step2:我们执行ROS相关命令所需的解释器就是setup.bash,存放在/opt/ros/indigo里边

Step3:要保证我们使用ROS相关命令时，解释器都在运行，我们可以在.bashrc文件里边”寄生“这个运行解释器的命令 source /opt/ros/indigo/setup.bash

注：本文参考了“机器人操作系统浅析”，在此对作者及ROS、Linux相关开源组织表示感谢！

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