web_video_server功能包的使用

web_video_server功能包的主要功能是，在ROS系统中，比如某些话题发布了图像、视频的话题，通过这个功能包可以订阅这些话题，然后对图像压缩，通过网络传输出去，这样我们就可以通过网络的方式获取到这些图像和话题。

安装　　

直接使用　sudo apt-get install ros-indigo-web-video-server

使用

web-video-server 只有一个节点　node名称为web-video-server
而且有很多参数，所以我们可以写一个launch文件

roscd web_video_server
mkdir launch
vim web_video.launch

<launch>
  <node pkg="web_video_server" type="web_video_server" name="web_video_server_1" output="screen">
    <param name="port" type="int" value="8080" />
    <param name="address" type="string" value="127.0.0.1" />
    <param name="server_threads" type="int" value="1" />
    <param name="ros_threads" type="string" value="2" />

    <param name="width" type="int" value="1280" />
    <param name="height" type="int" value="1080" />
    <param name="quality" type="int" value="90" />
    <param name="height" type="int" value="1080" />

  </node>
</launch>
~              

测试

首先要有一个视频流
这里使用　uvc_camera软件包
启动　roslaunch uvc_camera my_camera.launch

然后启动web_video_server　来订阅视频流话题，然后压缩后发出
roslaunch web_video_server web_video.launch

最后在浏览器中查看
http://127.0.0.1:8080/stream_viewer?topic=/image_raw
这里有在launch文件指定的IP 端口　　　　
/image_raw是uvc_camera发布的图像话题

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参考文档：

http://wiki.ros.org/web_video_server