ROS使用教程--关于roslaunch

roslaunch工具十分方便，可以通过SSH远程启动节点以及本机的节点。roslaunch工具使用一个XML格式的文件，后缀名为.launch，可以指定节点的从参数和节点运行的机器。

运行远程机器（多个机器）的节点

在实现该功能之前需要实现多机之间的通信设置，首先是修改各机器的hosts文件（位于/etc/hosts），增加如下两行

192.168.1.30    tegra-ubuntu
192.168.1.31    bobin-ThinkPad-T450
...

注意需要把相互之间的通信的所有机器指定到每一个机器的hosts中，不过内容都是一样的。经过实验证明，只有这种方式是最简单的，一定要修改hosts，而不是显式赋值ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME为对应的IP。
launch文件中运行的每个节点可以指定该节点运行的machine，所以可以设置machine参数，格式如下

<machine name="tk1" address="tegra-ubuntu" user="ubuntu"  env-loader="/home/ubuntu/Documents/ROS_WS/catkin_ws/src/uav_pose/config/ric_env.sh" default="true" />

password参数是强烈不推荐的。可以是使用ssh-keygen工具。

ssh keygen

使用SSH免密码的方法，首先在本地机器产生key，包括private key和public key,生成key使用命令

ssh-keygen -t rsa

这样会生成两个文件，分别是.ssh/id_rsa.pub 和.ssh/id_rsa，后者为private key，前者为public key，之后将public key复制到远程的机器上即可，也就是TK1.
命令是

ssh-copy-id <username>@<host>