辅助驾驶功能开发-功能规范篇(27)-导航辅助驾驶NAP-微避障策略

1.微避障策略功能概述

        微避障策略是在NAP功能激活过程中，当邻车道有大型车辆时（卡车、公交车、大巴等）或小车压线或左右侧靠近路沿时，控制本车进行横向偏移，达到远离目标车或路沿的效果。本文分别对大型车辆偏移、小车压线偏移、路沿偏移、Merge处理和偏移规划这五个部分展开描述。

2.微避障策略设计

2.1 策略触发最大范围和最大TTR的计算

主要功能：策略触发最大范围和最大TTR的阈值会根据不同case赋值不同的值，当自车一侧触发时，另一侧触发的条件会更宽松。

具体如下：

检测上一帧是否触发微避障，

若触发，则当前帧触发微避障的条件：

        最大范围为40m，最大 TTR为17s；

否则当前帧触发微避障的条件：

        当自车与前方避障车辆的相对速度小于等于10m时，最大范围为18m，最大 TTR为7s；

        当自车与前方避障车辆的相对速度大于10m时，最大范围为60m，最大 TTR为7s。

2.2 目标车的校验

主要功能：使用预测目标信息判断目标车是否满足触发微避障的条件，若满足，则将触发信息（触发标志位、触发目标ID