辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-1-L2级辅助驾驶方案功能规范

于 2023-08-30 00:00:00 发布
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分类专栏： # 功能规范篇-预警+控制类 文章标签： 自动驾驶 人工智能
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本文详细介绍了L2级辅助驾驶系统中的FAB系统功能规范，包括系统架构、功能逻辑，重点阐述了FAB系统状态机、功能定义，如自动远光灯的开启、关闭条件，以及在不同环境和工况下的系统响应和抑制策略。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

 1. 系统概览 System Overview

1.1 系统架构

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各模块描述如下：

ADS ADS控制器，包括5R1V感知融合算法模块、level0-level2相关功能、控制决策模块、响应执行模块。
EPBi 制动执行机构，包括主制动和冗余制动，可实现行车和驻车控制。
EPS 转向执行机构，TJP包含冗余转向，L-TJP不包含冗余转向。
EMS 发动机管理系统。
TCU 变速器控制单元。
SRS 安全气囊控制系统，主动式安全带为可选。
SAS 方向盘转角传感器。
DMS 驾驶员状态监测系统，主要输出驾驶员的疲劳状态。
iCCU 座舱域控制器，包含HU、IP、HUD控制器功能&#x
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自动驾驶行业观察之2023上海车展-----智驾供应链(3)
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-9-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1.3.7.2 行人、骑行者（横向）AEB 系统1.3.7.2.1 状态机1.3.7.2.2 信号需求列表同 1.3.2.1.2。1.3.7.2.3 系统开启关闭同 1.3.2.1.3。触发横向 AEB 的目标包括横向运动的行人、骑行者（包括自行车、摩托车、电瓶车和平衡车上的行人）。1.3.7.2.4 制动预填充制动系统的预填充的目的是实现更快的制动反应。制动系统中，制动片与制动盘二者间存在间隙，以防止制动片过早的磨损，此间隙的存在导致在紧急制动时二者接触将花费时间，影响到系统的制动距离。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-8-L2级辅助驾驶方案功能规范
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AEB-P对静止目标起作用范围30-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。AEB-P对运动目标起作用范围4-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。* 油门开度：>30%（可标定），且油门速率： >10%/s（可标定）（仅针对AEB功能，包含Prefill、ABA、 EBA、自动紧急制动）；
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-7-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1）前碰撞预警系统状态机2）AEB 功能状态机（Prefill、ABA、制动辅助为并行关系）
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-6-L2级辅助驾驶方案功能规范
11-01 818
ELK全称Emergency Lane Keeping，即紧急车道保持。当车辆与道路边界护栏（包含隔离带护栏、路锥、水马） 有碰撞危险或当车辆正偏出道路边沿且存在“对向来车”或“后向来车”与本车有碰撞风险时，通过给与转向反力矩进行车辆横向运动介入控制，避免或减小碰撞的伤害。ELK系统包括基于道路边缘紧急纠偏，即ELK-re（Road Edge），基于对向来车的紧急纠偏，即ELK-o（Oncoming），基于超车道来车的紧急纠偏，即ELK-LCS （Overtaking）。1）初始化。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-5-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1.3.5.2 状态迁移表初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITSTANDBY自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFSTANDBY系统无故障，驾驶员打开 LKA 功能OFFFAILURE系统有故障，驾驶员打开 LKA 功能STANDBYFAILURE。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-4-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1）初始化车辆上电后，车道偏离预警系统（LDW）进行初始化，控制器需要在上电后 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内 完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-3-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1.3.3.2 状态迁移图1）初始化车辆上电后，交通灯辅助系统（TLA）进行初始化，控制器需在 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
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辅助驾驶功能开发-执行器篇(03)-Mobileye Control Requirements*
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车辆运动控制应通过对车辆的直接命令、电机扭矩、制动扭矩和方向盘角度（或齿条位置）。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(23)-2-Mobileye NOP功能规范
10-27 464
要停用 Fusion with Legal Speed，HMI 应发送信号 AccFusnTrfcReq ==OnOff1_Off，并且功能应将 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off 发送回 HMI。如果出于某种原因，Fusion with Legal Speed 出现故障/错误，功能应向 HMI 发送 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off。如果该功能使用 TSI 的速度限制作为速度限制，则该功能应发送 DispTSIInfoForLgtCtrl==0x1:Yes。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(23)-1-Mobileye NOP功能规范
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领航功能的传感器套件如下图所示：全环绕8MP摄像头，包括前置主120°和窄28°摄像头、4个100°广角摄像头和4个192°停车摄像头。前置雷达和环绕USS。使用自车运动和采集的 REM 高清地图来定位道路内的车辆。Pilot状态机负责功能的状态管理，包括一些由此产生的HMI处理（例如在必要时发出接管请求）。Policy 和 RSS 负责基于传感状态和定位的车辆路径规划和驾驶策略。如果使用 NOP，该模块还将负责导航功能。RSS模型实现功能的安全层面。
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辅助驾驶功能开发-功能对标篇(17)-NGP 城市辅助系统-小鹏
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本车道巡航跟车、导航变道、超车变道、汇入/汇出道路、绕行静止车辆或物体、规划合适车速等动态驾驶任务；并且还能够实现红绿灯识别起停、自主打灯变道、路口左/右转、环岛通行、高架和隧道通行、避让道路施工、避让其他交通参与者（行人、骑行者）等。▪ 比较偏保守，点刹过多，行车效率有待进一步提升。▪ 更加精细化的SR显示（车道、前车转向灯等）▪ 跟车距离最近5米左右太远，容易被加塞。▪ 判断前车过线时会出现急刹。▪ 前车切入时会有顿挫感。▪ 变道比较快速和稳定。
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辅助驾驶功能开发-功能算法篇(1)-ACC-多目标选择*
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路径漏斗是围绕着自车预测轨迹的一片区域。换言之，漏斗的中心应该根据预测的轨迹方向相应的弯曲。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-HMI人机交互
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书接上回。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-安全接管策略
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-智能避让
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静止车辆车辆：乘用车、轻卡、重卡、公交车、客车、三轮车、二轮车、特种车辆如消防车、救护车车速为0低速运动的车辆自动变道风格前车比较车速柔和前方车辆车速＜自车巡航限速*50%正常前方车辆车速＜自车巡航限速*65%激进前方车辆车速＜自车巡航限速*80%*根据上表中不同的变道风格判断前车是否属于低速运动车辆行人成人、儿童身高0.5m以上，包括夜间行人道路施工施工标牌、雪糕筒、水马、防撞桶、隔离墩停车警示标志三角架警示牌、禁止通行标志未知障碍物道路遗留物等。
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