辅助驾驶功能开发-功能对标篇(2)-NGP领航辅助系统-小鹏

1.横向对标参数

厂商		小鹏
车型		P7	P5	G9
上市时间		2020	2021	2022
方案		13V5R+1DMS	12V5R2L+1DMS	11V5R2L+1DMS
摄像头	前视摄像头	1*单目+1*双目	1*三目	1(双目长短焦距,8M)
	侧视摄像头	4	4	4(290万)
	后视摄像头	1	1	1
	环视摄像头	4	4	4
	DMS摄像头	1	1	1
雷达	毫米波雷达	5	5	5
	4D毫米波雷达	/	/	/
	超声波雷达	12	12	12
	激光雷达	/	2*(大疆Livox Horizon,64线,905nm)	2*(Robosense速腾聚创 M1,125线905nm)
域控供应商		1*(德赛西威IPU03,硬件+底软+中间层)	1*(德赛西威IPU03,硬件+底软+中间层)	1*(德赛西威IPU04)
辅助驾驶软件供应商		自研Xpilot3.0	自研Xpilot3.5	自研Xpilot4.0
高精度地图		高德	高德	高德
芯片		英伟达xavier 英飞凌Aurix(30TOPS)	英伟达xavier 英飞凌Aurix(30TOPS)	英伟达Orin*2(508TOPS)
合作供应商		高精定位：千寻	高精定位：千寻	高精定位：千寻

2.配备功能

• 单车道巡航、
• 自动选择最优车道、
• 自动调速（限速、弯道）、
• 自动超车、
• 主动变道、
• 主动避让大车、
• 自动上下匝道、
• 自动匝道通行、
• 隧道通行、
• 自动汇入/汇出主路、
• 识别交通锥桶和故障、
• 夜间超车提示、

3.用户体验

3.1优势

• 车道级导航显示（SR模拟环境显示）
• 用户体验总体表现要优于目前市面上其他同类产品。例如能在中国特色Y型路口正常通行（特斯拉和蔚来均无法正确识别车道）。

3.2劣势

• 可以跟随锥桶引导进行变道灵敏度较低
• 施工改道路段（高精地图与实际道路不符）不能按照实际道路标线行驶（高精度图优先）
• 高精定位较弱的区域会直接退出

4.问题类型与原因

1、2021年9月22日，P7高速追尾事故，当时开着NGP功能，以120的时速毫无减速的撞到了前方60左右时速的载物板车
2、2022年8约10日，P7高速上与前方故障车及人员相撞