辅助驾驶功能开发-功能对标篇(3)-NOP领航辅助系统-蔚来

1.横向对标参数

厂商		蔚来
车型		ES6/8	ET7	ET5	ES7
上市时间		2019	2022	2022Q3	2022Q2
方案		7v5R+1DMS	11v5R1L+1DMS	11v5R1L+1DMS	11v5R1L+1DMS
摄像头	前视摄像头	1*(三目)	2*(8M,长短焦距)	2*(8M,长短焦距)	2*(8M,长短焦距)
	侧视摄像头	/	4*(8M)	4*(8M)	4*(8M)
	后视摄像头	/	1*(8M)	1*(8M)	1*(8M)
	环视摄像头	4	4*(3M)	4*(3M)	4*(3M)
	DMS摄像头	1	1	1	1
雷达	毫米波雷达	5	5	5	5
	4D毫米波雷达	/	/	/	/
	超声波雷达	12	12	12	12
	激光雷达	/	1(Inovusion图达通,猎鹰300线,1550nm)	1(Inovusion图达通,猎鹰300线,1550nm)	1(Inovusion图达通,猎鹰300线,1550nm)
域控供应商		1(自研,Wistron代工)	1(自研,Wistron代工)	1(自研,Wistron代工)	1(自研,Wistron代工)
辅助驾驶软件供应商		自研NIO	自研NAD	自研NAD	自研NAD
高精度地图		百度	百度	百度	百度
芯片		Mobileye Q4(2.5TOPS)	英伟达Orin*4(1016TOPS)	英伟达Orin*4(1016TOPS)	英伟达Orin*4(1016TOPS)
合作供应商		/	/	/	/

2.配备功能

• 单车道巡航、
• 自动调速（限速、弯道）、
• 自动超车、
• 主动变道、
• 自动上下匝道、
• 自动匝道通行、
• 隧道通行、
• 自动汇入/汇出主路、

3.用户体验

3.1优势

• SR模拟环境显示（ET5）
• 路线上标注出NOP的可用路段及总可用路段
• 施工改道路段（高精地图与实际道路不符）可以按照实际道路标线行驶（视觉优先）
• 高精定位较弱的区域也能继续使用

3.2劣势

• 下匝道时，匝道曲率非常大的时候，系统并不会降低车速，而是直接语音提示退出NP
• NOP变道出现实线变道现象
• 变道的时候减速太快，有被追尾的风险
• 在快车道行驶的时候，有时候会误识别到进入匝道的限速标识，车辆会自动快速减速，容易被追尾
• 出现前面慢车但是一直不变道情况，行车比较低效
• 出现大曲率弯道通行过弯失败情况
• Y型路口存在直接退出的情况
• 可以跟随锥桶引导进行变道灵敏度较低

4.问题类型与原因

1、2020年10月，在一次出匝道时，ES6对车道线的识别失效导致NOP退出，要不是及时接管，车辆便会直接撞上隔离带。
2、ES8在高速公路上开启NOP时，先后撞上了一名男子和一台五菱宏光。
3、2021年8月12日,蔚来ES8在NOP启用状态以高速撞上了正在路中作业的静止施工车。

原因:事故中的雪糕筒和静止或缓行车辆正是自动驾驶里典型的corner case，“摄像头+毫米波雷达”的传感器配置，很难识别静止车辆或缓行车辆。不光是蔚来，所有车企对此问题都是无解。所以自动驾驶需要引入激光雷达和4D毫米波雷达这些更先进的传感器。