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3.4.危险场景模块
危险场景模块包含五种触发事件:ELKA触发事件、AEB触发事件、EMA触发事件、紧急制动事件和紧急转向事件,对这五种事件进行触发测试。
对于危险场景模块,其所需要接收的信号如下表所示:
信号名 |
描述 |
VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal |
自车速度数据 |
HmiDataFromLaneKeepAidCtrl.EmgyLaneKeepAidPostEve |
ELKA激活状态 |
HmiDataFromCllsnRednByBrkgCtrl.PostEve |
CMbB激活状态 |
EmaActvSts |
EMA激活状态 |
BrkPedIPsdRec.BrkPedlPsd |
驾驶员是否踩刹车 |
SteerWhlTq.SteerWhlTq |
方向盘扭矩过大 |
危险场景逻辑判断模块的输入信号以及输出Bus如下图所示:
危险场景模块判断
3.4.1.ELKA触发事件
只有