辅助驾驶功能开发-功能规范篇(21)-3-XP行泊一体方案功能规范

于 2023-09-22 00:00:00 发布
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分类专栏： # 功能规范篇-预警+控制类 文章标签： 人工智能 自动驾驶
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本文详细介绍了XPilot Parking全自动泊车系统，包括自动泊车辅助和斜列式车位泊车辅助功能。系统利用超声波传感器和环视摄像头识别车位，允许车辆在24km/h以下速度时自动侦测。车辆发现车位后，仪表会显示视觉提示，最多显示六个车位。在安全检查后，挂入倒档，大屏会弹出自动泊车页面。系统还详细规定了自动泊车的开始条件、执行过程中的中断情况及恢复策略，以及设计适用范围和不同环境下的车位识别能力。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

XPilot Parking 自动泊车系统

七、全自动泊车（AutoParking）

• 自动泊车辅助（AutoParking Assist）、斜列式车位泊车辅助（Diagonal AutoParking Assist）

- 产品定义

基于超声波传感器和环视摄像头对空间和车位的识别，通过自动泊车系统实现全自动泊车入库。

- 功能说明

当车辆以不高于24km/h的速度行驶时，自动泊车系统开始主动侦测车位；
车辆发现停车位后，在仪表上进行视觉提示；当监测到连续多车位时，则在同⼀侧显示多个视觉提示图标，连续多车位最多支持三个同时显示，当连续车位超过三个时，自动释放距离车辆行驶路径最远的那个；
车位支持两侧同时识别和显示；
仪表区车位标识最多显示六个，即单侧最多三个，可双侧同时显示。

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在车位提示在仪表显示期间，当车辆停止，驾驶员挂入倒档，大屏弹出自动泊车页面。
当驾驶员挂入倒档时，系统需要检查车辆和环境的安全状况。如果

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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-9-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1.3.7.2 行人、骑行者（横向）AEB 系统1.3.7.2.1 状态机1.3.7.2.2 信号需求列表同 1.3.2.1.2。1.3.7.2.3 系统开启关闭同 1.3.2.1.3。触发横向 AEB 的目标包括横向运动的行人、骑行者（包括自行车、摩托车、电瓶车和平衡车上的行人）。1.3.7.2.4 制动预填充制动系统的预填充的目的是实现更快的制动反应。制动系统中，制动片与制动盘二者间存在间隙，以防止制动片过早的磨损，此间隙的存在导致在紧急制动时二者接触将花费时间，影响到系统的制动距离。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-8-L2级辅助驾驶方案功能规范
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AEB-P对静止目标起作用范围30-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。AEB-P对运动目标起作用范围4-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。* 油门开度：>30%（可标定），且油门速率： >10%/s（可标定）（仅针对AEB功能，包含Prefill、ABA、 EBA、自动紧急制动）；
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-7-L2级辅助驾驶方案功能规范
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-5-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1.3.5.2 状态迁移表初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITSTANDBY自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFSTANDBY系统无故障，驾驶员打开 LKA 功能OFFFAILURE系统有故障，驾驶员打开 LKA 功能STANDBYFAILURE。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-4-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1.3.3.2 状态迁移图1）初始化车辆上电后，交通灯辅助系统（TLA）进行初始化，控制器需在 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
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辅助驾驶功能开发-执行器篇(03)-Mobileye Control Requirements*
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车辆运动控制应通过对车辆的直接命令、电机扭矩、制动扭矩和方向盘角度（或齿条位置）。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(23)-2-Mobileye NOP功能规范
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要停用 Fusion with Legal Speed，HMI 应发送信号 AccFusnTrfcReq ==OnOff1_Off，并且功能应将 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off 发送回 HMI。如果出于某种原因，Fusion with Legal Speed 出现故障/错误，功能应向 HMI 发送 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off。如果该功能使用 TSI 的速度限制作为速度限制，则该功能应发送 DispTSIInfoForLgtCtrl==0x1:Yes。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(23)-1-Mobileye NOP功能规范
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领航功能的传感器套件如下图所示：全环绕8MP摄像头，包括前置主120°和窄28°摄像头、4个100°广角摄像头和4个192°停车摄像头。前置雷达和环绕USS。使用自车运动和采集的 REM 高清地图来定位道路内的车辆。Pilot状态机负责功能的状态管理，包括一些由此产生的HMI处理（例如在必要时发出接管请求）。Policy 和 RSS 负责基于传感状态和定位的车辆路径规划和驾驶策略。如果使用 NOP，该模块还将负责导航功能。RSS模型实现功能的安全层面。
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辅助驾驶功能开发-功能对标篇(17)-NGP 城市辅助系统-小鹏
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本车道巡航跟车、导航变道、超车变道、汇入/汇出道路、绕行静止车辆或物体、规划合适车速等动态驾驶任务；并且还能够实现红绿灯识别起停、自主打灯变道、路口左/右转、环岛通行、高架和隧道通行、避让道路施工、避让其他交通参与者（行人、骑行者）等。▪ 比较偏保守，点刹过多，行车效率有待进一步提升。▪ 更加精细化的SR显示（车道、前车转向灯等）▪ 跟车距离最近5米左右太远，容易被加塞。▪ 判断前车过线时会出现急刹。▪ 前车切入时会有顿挫感。▪ 变道比较快速和稳定。
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辅助驾驶功能开发-功能算法篇(1)-ACC-多目标选择*
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路径漏斗是围绕着自车预测轨迹的一片区域。换言之，漏斗的中心应该根据预测的轨迹方向相应的弯曲。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-HMI人机交互
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书接上回。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-安全接管策略
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-智能避让
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静止车辆车辆：乘用车、轻卡、重卡、公交车、客车、三轮车、二轮车、特种车辆如消防车、救护车车速为0低速运动的车辆自动变道风格前车比较车速柔和前方车辆车速＜自车巡航限速*50%正常前方车辆车速＜自车巡航限速*65%激进前方车辆车速＜自车巡航限速*80%*根据上表中不同的变道风格判断前车是否属于低速运动车辆行人成人、儿童身高0.5m以上，包括夜间行人道路施工施工标牌、雪糕筒、水马、防撞桶、隔离墩停车警示标志三角架警示牌、禁止通行标志未知障碍物道路遗留物等。
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