辅助驾驶功能开发-功能规范篇(27)-3-导航式巡航辅助NCA华为

于 2023-10-14 00:00:00 发布
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分类专栏： # 功能规范篇-预警+控制类 文章标签： 自动驾驶 人工智能
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本文详细介绍了华为的导航式巡航辅助NCA功能，涵盖控制模块、行为仲裁模块，以及不同场景下的应用，如顺行、换道、请求接管等。在每个场景中，详细阐述了自车在不同状态下的行为策略，确保行车安全和效率。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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2.2.2.3.7控制模块

    控制模块由横向控制和纵向控制组成。根据横、纵向规划给出的行驶轨迹和给定速度，进行车辆的纵横向控制，输出方向盘转角、加速度或制动踏板开度和档位信息，必要条件下输出车灯信号等。

2.2.2.4 行为仲裁模块

纵向状态：

               当纵向位于Off/Standby状态时，将驾驶员油门指令输出到车辆底盘。

               当纵向位于Active状态时，将系统油门/刹车指令输出到车辆底盘。

               当纵向位于Override状态时，将驾驶员的油门指令输出到车辆底盘，屏蔽系统的油门/刹车输出。

横向状态：

               当横向位于Off/Standby状态时，将驾驶员方向指令输出到车辆底盘。

               当横向位于Active时，将系统的横向控制指令输出到车辆底盘。

               当横向位于Override状态时，将驾驶员的方向指令输出到车辆底盘，屏蔽系统的方向输出。

2.3 性能规格

指标 数值
车速范围 0-130kph
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1.3.7.2 行人、骑行者（横向）AEB 系统1.3.7.2.1 状态机1.3.7.2.2 信号需求列表同 1.3.2.1.2。1.3.7.2.3 系统开启关闭同 1.3.2.1.3。触发横向 AEB 的目标包括横向运动的行人、骑行者（包括自行车、摩托车、电瓶车和平衡车上的行人）。1.3.7.2.4 制动预填充制动系统的预填充的目的是实现更快的制动反应。制动系统中，制动片与制动盘二者间存在间隙，以防止制动片过早的磨损，此间隙的存在导致在紧急制动时二者接触将花费时间，影响到系统的制动距离。
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1.3.5.2 状态迁移表初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITSTANDBY自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFSTANDBY系统无故障，驾驶员打开 LKA 功能OFFFAILURE系统有故障，驾驶员打开 LKA 功能STANDBYFAILURE。
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领航功能的传感器套件如下图所示：全环绕8MP摄像头，包括前置主120°和窄28°摄像头、4个100°广角摄像头和4个192°停车摄像头。前置雷达和环绕USS。使用自车运动和采集的 REM 高清地图来定位道路内的车辆。Pilot状态机负责功能的状态管理，包括一些由此产生的HMI处理（例如在必要时发出接管请求）。Policy 和 RSS 负责基于传感状态和定位的车辆路径规划和驾驶策略。如果使用 NOP，该模块还将负责导航功能。RSS模型实现功能的安全层面。
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本车道巡航跟车、导航变道、超车变道、汇入/汇出道路、绕行静止车辆或物体、规划合适车速等动态驾驶任务；并且还能够实现红绿灯识别起停、自主打灯变道、路口左/右转、环岛通行、高架和隧道通行、避让道路施工、避让其他交通参与者（行人、骑行者）等。▪ 比较偏保守，点刹过多，行车效率有待进一步提升。▪ 更加精细化的SR显示（车道、前车转向灯等）▪ 跟车距离最近5米左右太远，容易被加塞。▪ 判断前车过线时会出现急刹。▪ 前车切入时会有顿挫感。▪ 变道比较快速和稳定。
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