双系统Ubuntu20.04 Livox-mid360使用教程（通过LivoxViewer2和rviz查看点云）

一、下载编译安装Livox-SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. 
make -j
sudo make install

二、下载编译Livox ROS Driver 2 

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git 
#git不下来的去官网download然后解压
cd livox_ros_driver2
source /opt/ros/noetic/setup.sh #换成你自己的ros版本
./build.sh ROS1 

三、连接mid-360

先确保雷达已经连接了电脑，打开设置->网络->有线，会看到已连接状态，点击小齿轮，设置为以下内容：

四、修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件

"host_net_info"字段，IP全改为192.168.1.50

"lidar_configs"：ip改为192.168.1.1XX    XX是mid360激光雷达二维码下面的一串数字的最后两位

五、检测验证是否连上

cd Livox-SDK2/build/samples/livox_lidar_quick_start
./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

若结果为下图：

表示雷达和电脑已经连接上并且能检测到雷达

六.运用livoxViwer查看

访问官网www.livoxtech.com，下载livox Viwer2，在根目录下终端输入：

./LivoxViewer2.sh

结果如下图：

也可以通过rviz查看，直接终端输入：

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

参考教程：

虚拟机ubuntu20.04上配置livox激光雷达（通过LivoxViewer2使用）_livox viewer2-CSDN博客

ubuntu使用Livox mid360激光雷达_mid360雷达管理-CSDN博客

补充：运用mid360跑fast_lio

打开两个终端，分别运行：

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch