路径平滑算法汇总

最新推荐文章于 2024-06-12 14:40:28 发布
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分类专栏： 路径规划
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全局路径规划（例如A*算法）算法计算路径完毕后，其结果是一串用来表示所经过的路径点的坐标， 但这样的路径通常是有“锯齿” 形状的，并不符合实际需求，因此需要进行平滑处理。
路径平滑处理的相关算法有：佛洛依德算法 、贝塞尔曲线
佛洛依德算法
https://www.cnblogs.com/miaolegemi/archive/2017/12/05/7986335.html
贝塞尔曲线
https://www.iteye.com/blog/justcoding-2226354

ABC_Orange
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专栏目录
混合A*算法详解（二）路径平滑
weixin_68094467的博客
05-20 1134
然而，对于具有非完整约束的汽车来说，沿着Voronoi图导航是不可能的（由于运动学约束某些路径是车辆是无法驾驶通过的）。然而，我们观察到，对于具有凸障碍物的工作空间，Voronoi势能图可以用全局吸引势能来增强，产生一个没有局部极小值的势能图，因此适合于全局导航。我的理解是对于图a，可以看到凸障碍物内部的势能也比较高，该障碍物小还好说，当障碍物非常大时，应用Voroni势能可以避免在障碍物内部产生局部最小值的势能，导致规划多占用算力。根据之前的文章分析，决定A*路径长度的有两点：路径长度和距离障碍物远近。
A*寻路之路径平滑（二）
u014028063的博客
07-05 1万+
背景：在上一篇文章路径优化中对于A*传统寻路的结果不平滑的问题，为了解决生成折线Z型路线，我们尝试了一种判断两点间是否存在障碍物的算法，并在生成寻路路径时候先判断起终点间是否存在障碍物，若不存在障碍物，则路径数组中将只具有一个终点节点；否则调用A*寻路运算。大致过程可用下面代码表示：//判断起终点间是否存在障碍物，若存在则调用A*算法进行寻路，通过A*寻路得到的路径是一个个所要经过的节点数组；否不...
路径规划-基于分段五次多项式对路径平滑
NEON7788的博客
06-12 694
其中， 表示路段的弧长变量（ ∈ [0, ]， 为各段路径的弧长）， , 、 , 表示路段 的第 个多项式系数（ ∈ {1,2, …其中， 表示路段 所对应的弧长，参数样条的一阶导数和二阶导数、、、分别反映路段中的路点坐标(, )随弧长 变化的一阶连续性和二阶连续性，为了后续能以QP公式的形式进行目标函数求解，将目标函数定义为导数的平方再积分的形式。假设两个相邻路段(, )和 (, )的端点相互连接，其中各路段的弧长， ∈ {1,2, …以相邻路段(, )和 (, )为例，构建平滑约束。
机器人导航路径平滑算法：一条符合机器人运动限制的路径
秃头队长
03-17 3570
介绍机器人通过栅格地图进行路径规划时，根据静态障碍物得到全局路径，本阶段暂不考虑动态障碍物。通过各种路径规划算法，如 Dijkstra’s，A*，D-star，RRT等，规划出的路径都存在直线之间有急剧拐弯（曲率变化大）的问题。尽管通过将八邻域改为更多邻域，如前文所述，能略微改善曲率变化急剧的问题，但是这样的路径仍然不适于机器人运动模型，尤其是非全向机器人，如阿克曼底盘，所以需要一条符合机器人运动限制的路径。路径连续性连续性包括两个部分：几何连续 ，参数连续 。几何连续指路径的多个片段的起始点相连，而且
【路径规划】贝塞尔曲线平滑路径
咸鱼漫谈的博客
03-16 4772
贝塞尔曲线一般是用于二维图形的一种数学曲线，一般是用于一些矢量图的设计，不过在路径规划中，也可以应用上，例如之前的RRT随机搜索算法，因为是随机搜索，因此得到的路径点的曲折度是很大的，除了RRT，在其他的搜索算法得到路径点之后，依然也可以使用贝塞尔曲线来优化路径，使其更加平滑。 一阶贝塞尔与二阶贝塞尔 对于一阶贝塞尔的话，最终得到的曲线还是一条直线，不过还是可以列一下通式方便后续推导： 对上图，B1为一阶贝塞尔的点，则B1点随时间 t 的坐标为： B1(t) = P1 + t * (
路径规划中的平滑处理：A星算法拐点的圆弧化路径平滑算法与Matlab源码
CCOEqDI的博客
04-18 691
传统的路径规划算法常常会生成一条由直线和折线组成的路径，这样的路径在实际运动中可能会出现急剧的转弯和抖动，影响机器人的稳定性和效果。路径规划是机器人领域中的一个重要问题，在实际应用中，往往需要对规划出的路径进行平滑处理，以提高运动的流畅性和效果。本文将介绍一种路径平滑算法——A星算法拐点的圆弧化处理，以实现对规划路径的平滑处理。在路径平滑算法中，我们可以借助A星算法生成的路径信息，对其中的拐点进行圆弧化处理，以实现路径的平滑化。路径规划-路径平滑算法，A星算法拐点的圆弧化处理，可实现对规划路径的平滑处理。
轨迹平滑方法
Dangkie的专栏
11-23 3万+
本文主要处理三维空间序列点，对于二维序列点也同样适用。主要介绍一下几种平滑方式，并针对三维轨迹进行平滑处理： 1. 滑动平均平滑（Moving average）： 邻域内的数据点做平均代替邻域的中心点值，除了一般滑动平均，还有加权滑动平均和指数滑动平均。 2.Savitzky-Golay滤波（SG滤波）： 基于局域多项式最小二乘法拟合的滤波方法 拟合多项式：
机器人运动规划算法汇总
05-14
【机器人运动规划算法汇总】 运动规划是移动机器人自主导航系统的核心组成部分，负责将感知到的环境信息转化为实际的运动指令，以确保机器人安全、高效地完成任务。在本文中，我们将探讨四种主要的机器人运动规划...
数学建模matlab常用算法代码整理集合.rar
11-01
数学建模matlab常用算法代码整理的集合，包含神经网络图像分类代码，图论算法软件，小波神经网络预测代码，元胞自动机代码，Dijkstra算法找最短路径代码，Floyd算法求最小距离代码，GRNN的数据预测-基于广义回归神经...
图像拼接matlab代码及文献汇总
05-27
在给定的"图像拼接matlab代码及文献汇总"中，包含了多种不同的拼接算法和方法。下面我们将逐一探讨这些技术及其在MATLAB环境中的应用。 1. **APAP（Affine Patch Alignment using Projective**）：APAP是一种基于...
_双向路径规划在垂直自动泊车系统中的仿真研究.pdf.zip
最新发布
06-20
3. 优化路径：为了确保路径的平滑性和可执行性，还需要对初步找到的路径进行优化，如采用弯道半径限制、路径连续性等条件。 4. 实时更新：系统需要实时处理车辆行驶过程中的变化，如新出现的障碍物或动态驾驶情况，...
基于改进A算法的平滑路径设计 (2010年)
05-24
针对室内结构化环境下的服务型移动机器人路径规划问题，传统A*算法生成的路径无法满足实时跟踪性能指标的要求。提出了一种对A算法产生的路径进行平滑处理的设计方法，使得移动机器人可更快速平稳地跟踪路径并到达目标点。首先，应用改进A*算法进行移动机器人路径规划。然后进一步对生成路径进行关键点优化，使全局路径简化为若干关键点衔接。最后，以路径平滑的三个必要约束（位置、曲率、斜率）为标准，引入极多项式曲线实现平滑路径的生成，并针对关键点矢量夹角为钝角情形，引入分段多项式函数曲线作出改进。实验结果表明，生成的路径既满足
弗洛伊德 算法matlab
07-30
弗洛伊德 算法matlab源程序，求任意两点之间的最短距离，很不错的算法！
常用微波软件汇总
12-31
"常用微波软件汇总"这个压缩包包含了多个实用的小型软件，涵盖了微波电路设计的多个关键环节。 首先，我们看到`RF_Filter.exe`，这是一款专门用于设计和分析射频滤波器的软件。滤波器是通信系统中不可或缺的部分，...
局部路径规划专栏之3：曲线平滑介绍
qq_35635374的博客
04-15 4441
【路径平滑篇】路径平滑方法汇总
【路径规划】辅助点与多段贝塞尔平滑RRT
咸鱼漫谈的博客
06-21 1507
在上一篇关于贝塞尔曲线平滑路径的文章中，只是大致的介绍了一下贝塞尔曲线的原理，并且初步测试了一下，最终平滑的效果，还是不尽人意的，最开始是使用了简易的多段二阶贝塞尔，得到的曲线有很多的尖锐：然后使用了全局的贝塞尔，也就是所有的点全一次用上，得到一个N阶贝塞尔，但是这样就会有一个缺点，那就是当转弯很多的时候，它的效果就并不那么好了，就像这样：有时就会出现上述的情况，比较容易压到障碍，并且与原路径差别较大。那么在实际的贝塞尔优化路径的使用中，经常使用的方法可以直接告诉大家：使用多段五阶贝塞尔 + 插辅助点的方法
游戏引擎 之 寻路&路径平滑处理
Gypsyy的专栏
06-09 8992
游戏引擎中的寻路部分最主要由两大部分组成：寻路，路径平滑处理。确定起始点位置有两种方法：1. 最简单的方法：设置一个起点，一个终点；2. 设置脚印，即设置一连串的点，求出一条最短路径将这些点连起来。本文以第一种方法为例讲解，场景为DirectX中的三维地形。 (1) 获取起点，终点：通过拾取获取鼠标在三维中指定点的位置 (2) 寻路：本文的思路是，将起点和终点所在的地形格子 在顶点缓冲
曲线平滑算法
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宏伟杰作的博客
08-10 4万+
由于项目开发需要对等值线进行平滑处理，所以研究了线条的平滑算法，经研究查阅资料，可以使用三次B样条曲线方程对线条进行平滑处理，而平滑处理可分为近似拟合和插值拟合两种，两种拟合处理各有其优缺点，以下会做说明，可根据实际业务需要进行选取。本次项目开发最终选用了近似拟合算法处理。 一、三次B样条曲线方程 B样条曲线的总方程为： 其中是控制曲线的特征点，则是K阶B样条基函数。 三次B样条曲线...
Savitsky-Golay 平滑算法
DSPSTACK.COM
12-18 5753
本文首发于 算法社区 dspstack.com，转载请注明出处，谢谢。 名称# Savitsky-Golay平滑算法 作用# 信号平滑处理可以除去高频噪音对数据信号的干扰，是消除噪音最常用的一种方法 算法原理# 通过多项式对移动窗口内的数据进行多项式最小二乘拟合，算出窗口内中心点关于其周围点的加权平均和。 计算公式： （3-1） 式（3-1）中的  和  为平滑前、后的数据，  是...
路径平滑算法matlab
07-11
Dijkstra最短路径算法是一种经典的图论算法，用于计算图中两个节点之间的最短路径。在Matlab中，可以使用图论工具箱中的函数来实现Dijkstra算法。具体步骤包括： 1. 创建图对象：使用graph函数创建一个图对象，指定节点和边的信息。 2. 计算最短路径：使用shortestpath函数计算两个节点之间的最短路径。 3. 可视化结果：使用plot函数将最短路径可视化。 需要注意的是，Matlab中的Dijkstra算法默认使用无向图，如果需要使用有向图，需要在创建图对象时指定。 示例代码： % 创建图对象 G = graph([1 2 3 4 5 6 7 8],[2 3 4 5 6 7 8 1]); % 计算最短路径 path = shortestpath(G,1,5); % 可视化结果 plot(G,'Layout','force'); highlight(G,path,'EdgeColor','r','LineWidth',2);
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