undefined reference to `void tf2::doTransform

最新推荐文章于 2024-03-18 01:09:19 发布

ABC_Orange

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分类专栏： ROS相关文章标签：人工智能 c++

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在使用tf2::doTransform时候报错：

undefined reference to `void tf2::doTransform<sensor_msgs::PointCloud2_<std::allocator<void> > >(sensor_msgs::PointCloud2_<std::allocator<void> > const&, sensor_msgs::PointCloud2_<std::allocator<void> >&, geometry_msgs::TransformStamped_<std::allocator<void> > const&)'

tf2::doTransform在头文件tf2/convert.h中。
cmakelist中已经包含了tf2.
解决办法：
需要在cmakelist中包含 tf2_sensor_msgs

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  tf2
  tf2_ros
  tf2_msgs
  tf2_sensor_msgs
  geometry_msgs
  sensor_msgs
)

并在在头文件中增加

#include "tf2_sensor_msgs/tf2_sensor_msgs.h"

再编译问题就解决了

参考：
https://answers.ros.org/question/262179/transform-pointcloud-with-tf2/

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undefined reference to `void tf2::doTransform

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