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自动驾驶感知技术是自动驾驶系统中的重要组成部分,它负责从环境中获取信息,为车辆的决策和控制提供关键的数据支持。自动驾驶“感知”系列,将基于百度Apollo自动驾驶平台,介绍自动驾驶感知的原理、技术以及在实践中的应用,旨在帮助读者深入了解自动驾驶感知领域的发展现状和未来趋势。
一、找到云实验
打开Apollo平台,打开云实验界面,找到云实验“基于聚类的CPU感知”
二、开始云实验
点击“开始实验”,进入云实验界面。在实验开始前,建议大家先阅读并了解下本实验的的实验介绍和实验目的,以便于我们更加明确实验对象、实验目的。
实验介绍:本次云实验是在cpu环境下跑感知程序,实现最基本的障碍物检测功能。主要思想是运用点云数据,去除地面点,对其余点云通过聚类得到障碍物,然后针对障碍物做多目标跟踪,得到障碍物的位置、速度、朝向等信息。
工作流:
三、根据步骤进行实验
启动dreamview plus
aem bootstrap start --plus
DreamView是一个web应用程序,主要用于自动驾驶车辆的调试和监测。它提供了以下几个主要功能:
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可视化显示当前自动驾驶车辆模块的输出信息:例如规划路径、车辆定位、车架信息等
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人机交互接口:开发者可以通过这个接口监测车辆硬件状态,对模块进行开关操作,启动自动驾驶车辆等
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调试工具:如PnC监视器可以高效的跟踪模块输出的问题
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界面布局和特性:DreamView的界面被划分为标题、侧边栏、主视图和工具视图等几个区域。开发者可以通过这些区域对模块进行操作和监测
启动感知
cyber_launch start /apollo/modules/perception/lidar_cluster/launch/lidar_cluster.launch
启动transform
cyber_launch start /apollo/modules/transform/launch/static_transform.launch
播包
播包主要是指将数据包(Record)导入到Apollo Studio中进行播放的过程。数据包是Apollo记录数据的一种数据格式,以.record为后缀
# 进入到数据目录
cd /home/apollo/.apollo/resources/records
# 播包
cyber_recorder play -f result_9050_1_frame.record