ROS从入门到精通6-1：图文详解代价地图costmap原理与配置

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 地图服务

ROS提供处理地图数据的功能包map_server，其中包含两个关键节点：

• map_saver：用于将栅格地图序列化持久存储到磁盘
• map_server：反序列化读取磁盘的栅格地图并以服务的方式开放给ROS系统

1.1 地图保存节点

地图保存节点map_saver通过订阅话题/map来获取地图数据nav_msgs/OccupancyGrid

在建图结束后(或其他任意方式向/map话题发布了地图数据)，可以通过.launch文件或命令行运行地图保存节点

• .launch形式

  <launch>