ROS2从入门到精通1-1：详解ROS2话题通信机制与自定义消息

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS2从入门到精通》

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1 话题通信模型

话题是一种单向通信通道，数据或信息以定义的格式传递其中。机器人组件可以订阅主题以接收信息，或者发布信息到主题以与其他组件分享。其中发布信息的节点称为发布者，接受信息的节点称为订阅者

举个例子，想象一个移动机器人，其中有一个负责读取传感器数据的组件，另一个负责控制电机。传感器组件可以在名为sensor_readings的话题中发布传感器读数信息。同时，控制组件可以订阅此话题以接收该信息并用于控制电机。

在 ROS 2 中，话题由中间件管理以确保消息可靠高效地传输。话题中的消息可以是任何可序列化的数据类型，例如整数、浮点数、字符串、矩阵等。

ROS 2 中的话题具有多对多通信的灵活性和可扩展性。例如，可以有多个组件订阅同一话题，或者多个组件发布数据到同一主题。此外，可以使用线程来连接单个机器人内部的组件，或者在网络中连接不同机器人之间的组件。

2 话题模型实现(C++)

实验目标：发布者发布控制消息到/turtle1/cmd_vel，控制乌龟其做圆周运动；订阅者订阅/turtle1/cmd_vel，在终端显示乌龟实时的位置坐标。

• 发布者

  class PublisherNode : public rclcpp::Node
  {
      public:
          PublisherNode() : Node("lab_topic_pub") {
              publisher_ = create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); 
          }
  
          void publish(geometry_msgs::msg::Twist msg) {
              publisher_->publish(msg);
          }
  
      private:
          rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr publisher_;
  };
  
  int main(int argc, char * argv[])                      
  {
      rclcpp::init(argc, argv); 
  
      auto node = std::make_shared<PublisherNode>();
      
      rclcpp::Rate loop_rate(10);
      while(rclcpp::ok()) {
          auto msg = geometry_msgs::msg::Twist();
          msg.linear.x = 0.5;
          msg.angular.z = 0.2;
          node->publish(msg);
          RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Publishing: x: %.2f, z: %.2f", msg.linear.x, msg.angular.z);
          loop_rate.sleep();
      }   
      
      rclcpp::shutdown();                                
      return 0;
  }
  

• 订阅者(订阅的话题存在消息即触发回调函数)

  class SubscriberNode : public rclcpp::Node
  {
      public:
          SubscriberNode() : Node("lab_topic_sub")
          {
              subscriber_ = create_subscription<geometry_msgs::msg::Twist>(       
                  "/turtle1/cmd_vel", 10, std::bind(&SubscriberNode::OnPoseCallback, this, _1));
          }
  
      private:
          void OnPoseCallback(const geometry_msgs::msg::Twist & msg) const
          {
              RCLCPP_INFO(get_logger(), "Publishing: x: %.2f, z: %.2f", msg.linear.x, msg.angular.z);
          }
          
          rclcpp::Subscription<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr subscriber_; 
  };
  
  int main(int argc, char * argv[])                         
  {
      rclcpp::init(argc, argv);                 
      rclcpp::spin(std::make_shared<SubscriberNode>());     
      rclcpp::shutdown();                                  
      
      return 0;
  }
  

话题通信的效果如下所示：

计算图可视化为：

3 话题模型实现(Python)

实验目标：发布者发布控制消息到/turtle1/cmd_vel，控制乌龟其做圆周运动；订阅者订阅/turtle1/cmd_vel，在终端显示乌龟实时的位置坐标。

• 发布者

  class PublisherNode(Node):
      def __init__(self, name):
          super().__init__(name) 
          self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10) 
  
      def publish(self, msg: Twist):
          self.publisher_.publish(msg)
  

• 订阅者

  class SubscriberNode(Node):
      def __init__(self, name):
          super().__init__(name)
          self.subscirber_ = self.create_subscription(
              Twist, '/turtle1/cmd_vel', self.OnPoseCallback, 10
          ) 
  
      def OnPoseCallback(self, msg):
          self.get_logger().info(f"Publishing: x: {msg.linear.x:.2f}, z: {msg.angular.z:.2f}")
  	
  def main(args=None):                             
      rclpy.init(args=args)                        
      node = SubscriberNode("lab_topic_sub")
      rclpy.spin(node)                                        
      node.destroy_node()                                     
      rclpy.shutdown()   
  

话题通信的效果如下所示：

4 自定义消息

ROS2系统通过std_msgs封装了一些常用的原生数据类型，比如String、Int32、Int64等，对于一些复杂数据应用场景，往往需要在std_msgs或其他消息库的基础上继续封装更高级的数据类型

自定义消息的通用流程如下：

• 功能包下新建msg文件夹，在其中添加自定义消息xxx.msg
• 功能包package.xml中添加编译依赖与执行依赖

  <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
  

• 功能包CMakeLists.txt中添加编译消息相关依赖

  find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
  rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  	"xxx.msg"
  	DEPENDENCIES xxx_msgs
  )
  
  ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)
  

• 编译自定义消息，在install/<pkg_name>/include中生成由xxx.msg编译的C++可识别的xxx.hpp头文件
• 引入xxx.hpp即可调用自定义消息

下面给出一个实例：

添加如下自定义消息，并按上面步骤配置依赖

# Person.msg
string name
string gender
uint8 age

geometry_msgs/Point position
    float64 x
    float64 y
    float64 z

定义一个发布者、一个订阅者测试自定义消息

• 发布者

  // 初始化名为personPub的ROS节点, 该节点应在CMakeLists.txt中被构建为可执行文件
  ros::init(argc, argv, "personPub");
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle pubNode;
  // 创建发布者, 该发布者属于pubNode节点, 发布话题为"/person/info",
  // 消息类型为"msgtest::Person", 发布队列长度为10
  ros::Publisher pub = pubNode.advertise<msg_lab::Person>("/person/info", 10);
  // 设置发布频率
  ros::Rate loopRate(10);
  while(ros::ok())
  {
      // 设置消息
      msg_lab::Person msg;
      msg.name = "winter";
      msg.gender = "man";
      msg.age = 20;
      msg.position.x = 10;
      msg.position.y = 20;
      msg.position.z = 30;
      // 发布消息
      pub.publish(msg);
      ROS_INFO("Publish Person Info[name: %s gender: %s age: %d pos: x-%.2f y-%.2f z-%.2f]", 
              msg.name.c_str(), msg.gender.c_str(), msg.age, msg.position.x, msg.position.y, msg.position.z);
      // 按循环频率延时
      loopRate.sleep();
  }
  

• 订阅者

  void personInfoCallBack(const msg_lab::Person::ConstPtr &msg)
  {
      ROS_INFO("Subscribe Person Info[name: %s gender: %s age: %d pos: x-%.2f y-%.2f z-%.2f]", 
                  msg->name.c_str(), msg->gender.c_str(), msg->age, msg->position.x, msg->position.y, msg->position.z);
  }
  
  int main(int argc, char** argv)
  {
      // 初始化名为personSub的ROS节点, 该节点应在CMakeLists.txt中被构建为可执行文件
      ros::init(argc, argv, "personSub");
      // 创建节点句柄
      ros::NodeHandle subNode;
      // 创建订阅者, 该订阅者属于subNode节点, 订阅话题为"/person/info",
      // 订阅队列长度为10, 收到订阅消息后出发回调函数personInfoCallBack
      ros::Subscriber sub = subNode.subscribe("/person/info", 10, personInfoCallBack);
      // 循环等待回调函数
      ros::spin();
      return 0;
  }
  

实测效果如下：

完整代码通过下方博主名片联系获取

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