机器人学习--导航

一直对一些基础的概念不清楚，不知道很多专业术语代表着什么层次的意思。

对于机器人导航而言，可以参考导航最初的概念和经典概念。

参考北斗卫星官网科普的几个链接

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http://www.beidou.gov.cn/zy/kpyd/201710/t20171011_4610.html

最初的导航概念

　　人类早期，从石器时代算起，人们要穿越丛林、沙漠、草原，去往目的地或回归宿营处，所用的导航工具便是叠起的石堆、刻痕的树木和参照的山头。这些石堆、树木和山头便是早期人类出行认路的“参考点”。

　　如今，如果你到西部地区去旅游，导游常常会带你去一个石头堆砌的圆丘，中间立一根高杆，以杆为中心向四周拉着一根根绳子，上面拴满经幡和五颜六色的布块，飘飘洒洒，随风卷扬，煞是壮观，这叫做经幡塔。据分析，它可能就是石头参考点演变过来的，后来渐渐变成了受人顶礼膜拜的圣物。

　　石器时代的导航概念，虽然并没有很深奥的理论和专门的科学术语，但已经很清楚了：导航的关键是寻找、识别并记住作为参考点的物体和标志。

　　随着时代的进步和人们需求的变化，导航的技术、方法、手段和仪器均变得日益完善。但是人们要是细心的话，会发现这种原始方法仍然在人们的日常生活中应用。如常常将城市中某个高楼大厦、电视塔、立交桥作为参考物，甚至一块商店招牌、一把公园座椅、一根电线杆都可成为朋友约会见面的参考点。

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http://www.beidou.gov.cn/zy/kpyd/201710/t20171011_4603.html

导航是将载体从一个位置引导到另一个位置的过程。人类在生产和生活实践中发明了多种定位和定向方法，如根据夜空中的北斗七星确认方向，利用“司南”和罗盘等装置确定方位。随着科技的发展，出现了许多新的导航技术。例如，惯性导航、天文导航、无线电导航以及多种方法的组合导航。

　　——惯性导航。利用惯性测量单元测量载体相对于惯性空间的运动参数，并经计算后实施导航任务。

　　——天文导航。通过观测天体位置来测定位置和航向的技术，用于航海、航空、航天导航。天文导航系统是自主式系统，无需地面发射设备，不受电磁场的干扰，隐蔽性好，定向定位精度高。

　　——无线电导航。利用无线电导引载体沿规定航线、在规定时间达到目的地的技术。利用无线电波的传播特性可测定物体的导航参量（方位、距离和速度），计算出与规定航线的偏差，由驾驶者或自动驾驶仪操纵载体消除偏差以保证正确航线。无线电导航设备或系统有无线电罗盘、伏尔导航系统、塔康导航系统、罗兰C导航系统、多普勒导航系统以及卫星导航系统等。

　　——卫星导航。利用卫星播发的无线电信号进行导航定位的技术。卫星导航以卫星为空间基准点，向用户终端播发无线电信号，从而确定用户的位置、速度和时间，不受气象条件、航行距离的限制，且导航精度高。

　　——组合导航。两种或两种以上导航技术组合的系统。组合系统多以惯性导航系统作为主要分系统，如惯性—多普勒导航系统、惯性—奥米伽导航系统、惯性—天文导航系统、惯性—卫星导航系统等。

 

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导航古已有之，感受古人智慧

http://www.beidou.gov.cn/zy/kpyd/201710/t20171011_4707.html

 

人们在长途跋涉中，为许多野生动物具有迁徙本领赞叹不已，同时梦想着人类也能拥有这样的能力。实际上，人们在自己的生产劳动和生活中，早已把导航概念融入在日常生活里，用星星和地形地物来判断行进方向与所在位置。

　　远古时黄帝战蚩尤时就发明了第一种定向工具“指南车”。在其后漫长的生产实践和科学实践中，尤其是航海和天文学的发展，大大推进导航技术的发展，人类相继发明了磁罗盘、六分仪、牵星板、地基无线导航系统和惯性导航系统。

　　过洋牵星术是中国古代的一种航海定位技术，对天文导航科学作出重大贡献。其最早出现在明代，郑和下西洋时就使用了一整套成熟的 “过洋牵星”的航海术。用牵星板测量所在地的星辰高度，然后计算出该处的地理纬度，进而明确船舶在海上的位置，以此测定船只的具体航向。至今仍有一些渔民会利用这一种方法，根据经验马上判断出自己的方位。虽然它比不上现在的雷达、GPS等高科技设备，但却是很实用的判断方式。

　　尽管由于其定位精度、导航作用范围，以及易受环境气候等条件的限制，这些导航设备工具或者系统已不能完全现代满足人们的需要，但我们仍能从其中感受到古人的智慧。

古人利用牵星术规划航海路线

六分仪

过洋牵星板

罗盘

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石器时代的导航概念

http://www.beidou.gov.cn/zy/kpyd/201710/t20171011_4708.html

　所谓导航自古有之，咱们从“北京人”回家说起。60余万年前的一天，北京人石头和他的弟弟小牛两人出猎，走出很远，才见到一只兔子，紧追慢赶，越过一片树林，奔向草地，兔子却在草丛中消失了。谁知天无绝人之路，偏巧遇到一只离群独行的山羊，弟兄俩前堵后追地终于把山羊逮住了。两人坐下来，用随身带的石斧将羊头敲开，美美地喝了顿山羊血，还随手扯了几片山羊肉大嚼起来，等填饱了肚子，伸了个懒腰，这才想起该回家了。此时，问题出现了，一是他们在什么地方和家在什么地方；二是回家的路怎么走。这就是我们所说的定位和导航问题，即既要确定起点和终点（家）的所在位置，又要解决怎样到达终点的问题。他们记得在来的路上经过一片树林，于是背上大半只山羊，往树林方向走去，在林中又循着在树上用石斧砍出的新痕寻觅归路，沿途又将来时留在林中小径上的几块石头捡起来，以作后用。当穿过树林后便见到了龙骨山，直奔山头方向，一路行来，最终回到山顶洞。正是夕阳西下时，妈妈已站在洞口眺望，盼着儿子们归来。

　　这个故事包含着完整的导航基本概念，即要确定出发点和目的地，要利用沿途的地物地标或参考点（见下图）指路。用现代的科学语言就是：

　　定位+制导（指路）=导航，这是一个简明表达式。

　　定位的概念是确定目的地的地理经度、纬度、高度和时间，以及它们的变化，制导是寻求从出发点至目的地的最佳路线。两者加起来，就称为“导航”。

 

“北京人”及石器时代的导航寓意

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在移动机器人领域（非工业机械臂，类似于轮式移动机器人，商用服务送餐这种）

室外版的移动机器人，可以用卫星定位（GPS或北斗）等为主，基站定位系统为辅，激光雷达，相机图像等为辅助的方式进行定位和导航。

室内版的移动机器人，以前用的黑白线循迹，电磁线循迹， 或者二维码贴在地上，或者RFID标签在地上等， 此类叫做 人工信标，需要人为地预先在环境中添加信标（beacon）。

 

目前流行的方法，是非人工信标，由机器人身上的传感器 如 2D激光雷达 或者摄像头 主动探测环境信息进行定位。

在移动机器人领域，导航一般分成：预先构建地图、使用过程中参考地图和传感器观测值的定位、路径规划、以及运动控制（机器人速度、转向、避障等）。

 

2D激光雷达作为探测传感器的情况下：

第一次构建地图时的技术 是 激光SLAM， 代表方法 gmapping、cartographer等，可以构建2D的概率栅格地图， occupancy grid map， 这种地图方便用于 路径规划。

再次来到环境中，机器人根据已知地图，自身的轮式里程计（电机编码器）以及 激光雷达观测数据，联合定位，目前主流的方法是 AMCL 基于蒙特卡洛的粒子滤波方案。

 

摄像头（相机）作为探测传感器的情况下：

相机分成：单目相机、双目相机、RGB-D相机、鱼眼相机、全景相机、事件相机等等

 

第一次构建地图时用的是 视觉SLAM, 代表方案 ORB-SLAM系列 以及其他 基于特征点、线、边、面、物体级、文本级等特征的地图。

再次来到环境中，机器人根据视觉特征地图，查找当前图像特征是否与地图中的某个关键帧的特征相似，进行定位。（和激光方案有点区别；  光照变化、无纹理区域等会影响视觉特征提取）

 

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B站视频  https://www.bilibili.com/video/BV1q4411P7u3/?spm_id_from=333.788.videocard.10

浅谈机器人导航与避障