机器人学习--移动机器人定位导航性能评估规范

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1 移动机器人定位导航性能评估规范 （征求意见稿） 团 体 标 准 T/AIIA 001-2020 2 目 次 前言....................................................................................................................................................................... 3 1 范围................................................................................................................................................................... 4 2 规范性引用文件...............................................................................................................................................4 3 术语和定义.......................................................................................................................................................4 4 定位与导航性能测试.......................................................................................................................................8 5 避障能力.......................................................................................................................................................... 15 6 脱困性能.......................................................................................................................................................... 18 7 地图构建性能.................................................................................................................................................19 8 多移动机器人协同能力..................................................................................................................................23 9 其它特殊性能测试.........................................................................................................................................26 附录 A ................................................................................................................................................................ 28 2020-XX-XX 发布 深圳市人工智能产业协会 发 布 2020-XX-XX 实施 3 前 言 本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。 本标准由深圳市人工智能产业协会（Shenzhen Artificial Intelligence Industry Association）标准化委员会提出并归口。 本标准起草单位：深圳市人工智能产业协会、深圳市大道智创科技有限公司、西安量子 智能科技有限公司、深圳市标准技术研究院、北京云迹科技有限公司、深圳市优必选科技股 份有限公司、深圳奥斯诺导航科技有限公司、西北工业大学、哈尔滨工业大学深圳研究生院、 深圳优地科技有限公司、广州艾可机器人有限公司、深圳市智绘科技有限公司、深圳市普渡 科技有限公司、深圳时空科技集团有限公司。 本标准主要起草人：李汉舟、朱晓蕊、邢志伟、龚汉越、范丛明，龙建睿、支涛、魏金 生、应甫臣、魏伟、李睿、吕刚、袁杰、杨峰、王小旭、刘晓平、赵磊、孙文化。 本标准为首次发布。 4 移动机器人定位导航性能评估规范 1 范围 本规范规定了地面最大移动速度不大于3m/s的移动服务机器人导航、定位、避障评价指 标体系和测试方法。 本标准适用的移动机器人包括讲解机器人、导购/导引机器人、物品递送机器人、移动 广告机器人、巡逻机器人、大型洗地/清扫机器人等能够在地面低速行驶的轮式、履带式或 足腿式机器人。其它类似机器人，可参考本规范对其导航定位性能进行评估。本规范不包括 在没有道路的情况下（山区、沙漠、树林、野地）使用的特种作业机器人，不包括家庭扫地、 吸尘、拖地等小型机器人，也不包括在公路上人车混杂环境应用的无人移动设备。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本 适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 12643—2013 机器人与机器人装备 词汇 GB/T 38124-2019 服务机器人性能测试方法 ISO 18646-1-2016 机器人 服务机器人性能规范机器人试验方法 第1部分：轮式机器 人运动（Robotics-Performance criteria and related test methods for service robots – Part 1: Locomotion for wheeled robots） 3 术语和定义 3.1 机器人本体和操作 3.1.1 移动平台 能使移动机器人实现运动的全部组装件，包含用于支持负载的结构和移动机械机构。 3.1.2 正常工作状态 机器人制造商规定的，在符合使用环境下能正常运行的状态。 3.1.3 自动导航模式 机器人控制系统按照轨迹规划任务程序自主行走的一种工作方式。 5 3.1.4 手动模式 通过按钮、操作杆以及除自动操作外，对机器人进行操作的控制方式。 3.1.5 待机状态 机器人处于正常上电，但不做任何操作的状态。 3.1.6 开机时间 主电源打开以后，机器人各系统完成上电启动和自检工作，进入待机状态的时间。 3.1.7 待机功耗 机器人在待机状态下，单位时间内所消耗的电量。 3.1.8 工作能耗 机器人在工作状态下,单位时间内所消耗的电量。 3.2 传感器 3.2.1 激光雷达 通过主动发射并接收反射回来的激光，实时测量目标的位置、速度、距离，形成点云图 像，可用于环境感知的传感器。 3.2.2 主动结构光视觉 将结构化（点结构、线结构、面结构或光学编码）的光线投射到物体表面，获取视觉图 像后，通过计算图像中结构光的变形（或飞行时间等）来确定被测物体的三维尺寸和位置信 息，可用于环境感知的传感器。 3.2.3 里程计 用于测量行驶距离的传感器。 3.2.4 惯性导航 6 采用陀螺和加速度计，测量载体的角速度和加速度，并通过导航解算得到载体运动的速 度、姿态和位置信息，是一种不依赖于任何外部信息的导航技术。 3.2.5 主传感器 在多传感器融合系统中，发挥最主要作用的传感器。 3.2.6 主传感器作用距离 机器人导航系统中，主传感器的最大探测距离。 3.3 机器人导航、定位及避障 3.3.1 轨迹规划 设定机器人运动的时间位置序列信息。 3.3.2 位姿 表达机器人空间位置和姿态的六维向量，包含三个位置和三个姿态角信息。对于在平面 场地工作的机器人，位姿可以简化为二维平面坐标和机器人航向角的组合，形成一个三维向 量。 3.3.3 定位 在环境地图上识别或分辨出移动机器人的位姿。 3.3.4 导航 根据指令或设定程序，控制机器人从起始定位点通过特定路径达到目标定位点。 3.3.5 避障 机器人在行进过程中，中断原有轨迹规划，主动躲避障碍物，完成躲避后，继续按照原 轨迹规划运动。 3.3.6 重定位 当前位姿丢失以后，重新获取新的位姿的过程。 7 3.3.7 半围观 机器人周边大部分区域被人群或障碍物占据，只剩下唯一的通道能够行走。 3.3.8 脱困 机器人行进轨迹被复杂障碍物阻挡，不能进行有效避障和行走，在恢复通道或具有通道 后，重新获得正常移动能力的过程。 3.3.9 协同避让 多个移动机器人相遇时，自动调整位姿，彼此躲避。 3.3.10 最小通过宽度 机器人能够自主通过的最窄通道的