球谐光照，球谐函数介绍

警醒与鞭策

已于 2023-06-05 14:13:25 修改

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分类专栏：图形算法与图形硬件文章标签：数学建模游戏引擎 unity c#

于 2023-06-05 14:11:24 首次发布

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推导
球谐函数是球面坐标系下的拉普拉斯方程(f(x,y,z) = 0 的泊松方程)中角度部分的解，这里参考球谐函数自己手推一遍

从笛卡尔坐标系到球坐标系的推导过程，可以参考：https://wenku.baidu.com/view/f6c75dd2da38376baf1faec3.html

然后主要是分离变量法，考虑

虚数域的公式有如下推导，参考 complex analysis - In the real spherical harmonics, where does the sqrt(2) factor come from? - Mathematics Stack Exchange

比如 UE 里的 SHBasisFunction3，能看到它基本和上面直角坐标系中的表达式一一对应，传进去normal，然后返回出来三阶球谐

FThreeBandSHVector SHBasisFunction3(half3 InputVector)
{
   FThreeBandSHVector Result;
   // These are derived from simplifying SHBasisFunction in C++
   Result.V0.x = 0.282095f;
   Result.V0.y = -0.488603f * InputVector.y;
   Result.V0.z = 0.488603f * InputVector.z;
   Result.V0.w = -0.488603f * InputVector.x;

   half3 VectorSquared = InputVector * InputVector;
   Result.V1.x = 1.092548f * InputVector.x * InputVector.y;
   Result.V1.y = -1.092548f * InputVector.y * InputVector.z;
   Result.V1.z = 0.315392f * (3.0f * VectorSquared.z - 1.0f);
   Result.V1.w = -1.092548f * InputVector.x * InputVector.z;
   Result.V2 = 0.546274f * (VectorSquared.x - VectorSquared.y);

   return Result;
}
性质
开始应用之前，首先需要了解一下球谐函数的几个很重要的性质

1.正交完备性

2.旋转不变性

它的旋转不变不是说怎么转都不变，而是说假定它的旋转变换是 r(x)，我可以先计算旋转再计算球谐 f(r(x))，也可以先计算球谐之后再旋转，也就是 f(r(x)) = r(f(x))

这个的应用一个在于本身采样球是可以旋转的，旋转之后，不用重复计算球谐系数，另外一个在于可以进行空间变换，比如local space 到 world space 的旋转变换，比如有些应用会把球谐系数记录在模型的顶点上，由于是预处理的，一般是local space的，运行时需要转换到 world space，而由于球谐是旋转不变的，因此光照结果不会出错

3.低频高频的问题

经常看到是说球谐适合模拟低频部分的光照信息，比如间接光照，不适合表达高光或者反射等高频的光照信息，对于低频高频，我个人的理解是如下图所示

像图中，所示 m=0 的伴随勒得让多项式的不同的 l 阶的曲线，阶数越高，频率越高，变化越高，就越能表达更高频的信息(频率高的基底，也只能表达高频信息)，而由于一般实际应用，最多应用3到6阶的球谐，并不足以表达高频信息，所以一般会说球谐适合表达低频信息，高频的可以考虑用小波变换来表示

4.光照函数和传输函数的积分可以转变成它们之间球谐系数的点积，将积分变点乘，大幅简化了计算

传输函数 Tranfer Function 这个概念经常在 PRT(Precompute Radiance Transfer) 提到，我个人的理解是它是对入射照度 Light(x) 进行变换操作的函数，不管是 Lambert 里面的一个 cos，还是标准 BRDF公式里的 FDG，它们都可以变成传输函数，只是说有些传输函数本身需要的是高频信息，而一般的球谐函数只用有限阶数，适合来表现一些低频信息，不太适合表现高频信息，所以有些函数不会去用球谐表示，而这个特性要做的是说，每种传输函数本来计算都是要组合起来然后积分的，现在都可以各自预计算各自的球谐系数，然后运行时可以把积分变成系数之间的点积操作，大幅简化了运行时的计算量。

总之有了传输函数，我们就可以表现更加复杂的光照情况，比如遮挡关系等等，而且不会带来很大计算量的开销

应用
了解了基本的性质，就可以开始应用的两步走了，先是投影，然后是重建

先是投影，一般是预计算的，

另外，这个图不错：Real Spherical Harmonics Figure Table Complex Radial Magnitude - Table of spherical harmonics - Wikipedia

《The Gritty Details》中也列出了0~2阶球谐基函数：

What is the geometric meaning of the inner product of two functions? - Mathematics Stack Exchange

至此，你应该理解两条重要结论：

球谐函数是拉普拉斯方程分离�变量后，角度部分通解的正交项（后面介绍正交性）。
如何计算球谐函数，可以参见等式（15）（20）（21）。

球谐性质

接着，讨论归一化的球谐函数的性质，它具备两条重要的性质构成了它应用的基石：

正交完备性
旋转不变性

正交完备性

对于任意两个归一化的球谐函数在球面上的积分有

投影的过程就是计算函数积分，计算消耗较大，可以采用离线处理来生成广义傅里叶系数；在实时渲染时，就要简单的线性组合，就可以重建原始函数。当然，由于是有限个系数，就必然存在误差。

我们再来看下连带勒让德函数，如图2所示，随着次数的增加，函数的振动频率会越快。对于函数的展开而言，振动频率越大的基底，它就只能表示越高频的信息，往往一个函数里面的高频信息量是较少的。

对于高维矩阵的构造方法非常的复杂，采用的是魏格纳d矩阵（Wigner d-matrices），可以参见文献[4]的讨论，网上也有这个算法的高效实现，有兴趣可以研究研究，参见SHTns。

附录

根据等式（15）的递归关系，就可以很容易计算出连带勒让德函数[3]。

double P(int l,int m,double x)
{
    // evaluate an Associated Legendre Polynomial P(l,m,x) at x
    double pmm = 1.0;
    if(m>0) {
        double somx2 = sqrt((1.0-x)*(1.0+x));
        double fact = 1.0;
        for(int i=1; i<=m; i++) {
            pmm *= (-fact) * somx2;
            fact += 2.0;
        }
    }
    if(l==m) return pmm;
    double pmmp1 = x * (2.0*m+1.0) * pmm;
    if(l==m+1) return pmmp1;
    double pll = 0.0;
    for(int ll=m+2; ll<=l; ++ll) {
        pll = ( (2.0*ll-1.0)*x*pmmp1-(ll+m-1.0)*pmm ) / (ll-m);
        pmm = pmmp1;
        pmmp1 = pll;
    }
    return pll;
}

根据等式（20）（21），可以计算出球谐函数[3]。

double K(int l, int m)
{
    // renormalisation constant for SH function
    double temp = ((2.0*l+1.0)*factorial(l-m)) / (4.0*PI*factorial(l+m));
    return sqrt(temp);
}
double SH(int l, int m, double theta, double phi)
{
    // return a point sample of a Spherical Harmonic basis function
    // l is the band, range [0..N]
    // m in the range [-l..l]
    // theta in the range [0..Pi]
    // phi in the range [0..2*Pi]
    const double sqrt2 = sqrt(2.0);
    if(m==0) return K(l,0)*P(l,m,cos(theta));
    else if(m>0) return sqrt2*K(l,m)*cos(m*phi)*P(l,m,cos(theta));
    else return sqrt2*K(l,-m)*sin(-m*phi)*P(l,-m,cos(theta));
}

在D3D中实现的球谐系数的旋转D3DXSHRotate的实现为：

FLOAT* WINAPI D3DXSHRotate(FLOAT *out, UINT order, const D3DXMATRIX *matrix, const FLOAT *in)
{
    FLOAT alpha, beta, gamma, sinb, temp[36], temp1[36];

    TRACE("out %p, order %u, matrix %p, in %p\n", out, order, matrix, in);

    out[0] = in[0];

    if ((order > D3DXSH_MAXORDER) || (order < D3DXSH_MINORDER))
        return out;

    if (order <= 3)
    {
        out[1] = matrix->u.m[1][1] * in[1] - matrix->u.m[2][1] * in[2] + matrix->u.m[0][1] * in[3];
        out[2] = -matrix->u.m[1][2] * in[1] + matrix->u.m[2][2] * in[2] - matrix->u.m[0][2] * in[3];
        out[3] = matrix->u.m[1][0] * in[1] - matrix->u.m[2][0] * in[2] + matrix->u.m[0][0] * in[3];

        if (order == 3)
        {
            FLOAT coeff[]={
                matrix->u.m[1][0] * matrix->u.m[0][0], matrix->u.m[1][1] * matrix->u.m[0][1],
                matrix->u.m[1][1] * matrix->u.m[2][1], matrix->u.m[1][0] * matrix->u.m[2][0],
                matrix->u.m[2][0] * matrix->u.m[2][0], matrix->u.m[2][1] * matrix->u.m[2][1],
                matrix->u.m[0][0] * matrix->u.m[2][0], matrix->u.m[0][1] * matrix->u.m[2][1],
                matrix->u.m[0][1] * matrix->u.m[0][1], matrix->u.m[1][0] * matrix->u.m[1][0],
                matrix->u.m[1][1] * matrix->u.m[1][1], matrix->u.m[0][0] * matrix->u.m[0][0], };

            out[4] = (matrix->u.m[1][1] * matrix->u.m[0][0] + matrix->u.m[0][1] * matrix->u.m[1][0]) * in[4];
            out[4] -= (matrix->u.m[1][0] * matrix->u.m[2][1] + matrix->u.m[1][1] * matrix->u.m[2][0]) * in[5];
            out[4] += 1.7320508076f * matrix->u.m[2][0] * matrix->u.m[2][1] * in[6];
            out[4] -= (matrix->u.m[0][1] * matrix->u.m[2][0] + matrix->u.m[0][0] * matrix->u.m[2][1]) * in[7];
            out[4] += (matrix->u.m[0][0] * matrix->u.m[0][1] - matrix->u.m[1][0] * matrix->u.m[1][1]) * in[8];

            out[5] = (matrix->u.m[1][1] * matrix->u.m[2][2] + matrix->u.m[1][2] * matrix->u.m[2][1]) * in[5];
            out[5] -= (matrix->u.m[1][1] * matrix->u.m[0][2] + matrix->u.m[1][2] * matrix->u.m[0][1]) * in[4];
            out[5] -= 1.7320508076f * matrix->u.m[2][2] * matrix->u.m[2][1] * in[6];
            out[5] += (matrix->u.m[0][2] * matrix->u.m[2][1] + matrix->u.m[0][1] * matrix->u.m[2][2]) * in[7];
            out[5] -= (matrix->u.m[0][1] * matrix->u.m[0][2] - matrix->u.m[1][1] * matrix->u.m[1][2]) * in[8];

            out[6] = (matrix->u.m[2][2] * matrix->u.m[2][2] - 0.5f * (coeff[4] + coeff[5])) * in[6];
            out[6] -= (0.5773502692f * (coeff[0] + coeff[1]) - 1.1547005384f * matrix->u.m[1][2] * matrix->u.m[0][2]) * in[4];
            out[6] += (0.5773502692f * (coeff[2] + coeff[3]) - 1.1547005384f * matrix->u.m[1][2] * matrix->u.m[2][2]) * in[5];
            out[6] += (0.5773502692f * (coeff[6] + coeff[7]) - 1.1547005384f * matrix->u.m[0][2] * matrix->u.m[2][2]) * in[7];
            out[6] += (0.2886751347f * (coeff[9] - coeff[8] + coeff[10] - coeff[11]) - 0.5773502692f *
                  (matrix->u.m[1][2] * matrix->u.m[1][2] - matrix->u.m[0][2] * matrix->u.m[0][2])) * in[8];

            out[7] = (matrix->u.m[0][0] * matrix->u.m[2][2] + matrix->u.m[0][2] * matrix->u.m[2][0]) * in[7];
            out[7] -= (matrix->u.m[1][0] * matrix->u.m[0][2] + matrix->u.m[1][2] * matrix->u.m[0][0]) * in[4];
            out[7] += (matrix->u.m[1][0] * matrix->u.m[2][2] + matrix->u.m[1][2] * matrix->u.m[2][0]) * in[5];
            out[7] -= 1.7320508076f * matrix->u.m[2][2] * matrix->u.m[2][0] * in[6];
            out[7] -= (matrix->u.m[0][0] * matrix->u.m[0][2] - matrix->u.m[1][0] * matrix->u.m[1][2]) * in[8];

            out[8] = 0.5f * (coeff[11] - coeff[8] - coeff[9] + coeff[10]) * in[8];
            out[8] += (coeff[0] - coeff[1]) * in[4];
            out[8] += (coeff[2] - coeff[3]) * in[5];
            out[8] += 0.86602540f * (coeff[4] - coeff[5]) * in[6];
            out[8] += (coeff[7] - coeff[6]) * in[7];
        }

        return out;
    }

    if (fabsf(matrix->u.m[2][2]) != 1.0f)
    {
        sinb = sqrtf(1.0f - matrix->u.m[2][2] * matrix->u.m[2][2]);
        alpha = atan2f(matrix->u.m[2][1] / sinb, matrix->u.m[2][0] / sinb);
        beta = atan2f(sinb, matrix->u.m[2][2]);
        gamma = atan2f(matrix->u.m[1][2] / sinb, -matrix->u.m[0][2] / sinb);
    }
    else
    {
        alpha = atan2f(matrix->u.m[0][1], matrix->u.m[0][0]);
        beta = 0.0f;
        gamma = 0.0f;
    }

    D3DXSHRotateZ(temp, order, gamma, in);
    rotate_X(temp1, order, 1.0f, temp);
    D3DXSHRotateZ(temp, order, beta, temp1);
    rotate_X(temp1, order, -1.0f, temp);
    D3DXSHRotateZ(out, order, alpha, temp1);

    return out;
}

static void rotate_X(FLOAT *out, UINT order, FLOAT a, FLOAT *in)
{
    out[0] = in[0];

    out[1] = a * in[2];
    out[2] = -a * in[1];
    out[3] = in[3];

    out[4] = a * in[7];
    out[5] = -in[5];
    out[6] = -0.5f * in[6] - 0.8660253882f * in[8];
    out[7] = -a * in[4];
    out[8] = -0.8660253882f * in[6] + 0.5f * in[8];
    out[9] = -a * 0.7905694842f * in[12] + a * 0.6123724580f * in[14];

    out[10] = -in[10];
    out[11] = -a * 0.6123724580f * in[12] - a * 0.7905694842f * in[14];
    out[12] = a * 0.7905694842f * in[9] + a * 0.6123724580f * in[11];
    out[13] = -0.25f * in[13] - 0.9682458639f * in[15];
    out[14] = -a * 0.6123724580f * in[9] + a * 0.7905694842f * in[11];
    out[15] = -0.9682458639f * in[13] + 0.25f * in[15];
    if (order == 4)
        return;

    out[16] = -a * 0.9354143739f * in[21] + a * 0.3535533845f * in[23];
    out[17] = -0.75f * in[17] + 0.6614378095f * in[19];
    out[18] = -a * 0.3535533845f * in[21] - a * 0.9354143739f * in[23];
    out[19] = 0.6614378095f * in[17] + 0.75f * in[19];
    out[20] = 0.375f * in[20] + 0.5590170026f * in[22] + 0.7395099998f * in[24];
    out[21] = a * 0.9354143739f * in[16] + a * 0.3535533845f * in[18];
    out[22] = 0.5590170026f * in[20] + 0.5f * in[22] - 0.6614378691f * in[24];
    out[23] = -a * 0.3535533845f * in[16] + a * 0.9354143739f * in[18];
    out[24] = 0.7395099998f * in[20] - 0.6614378691f * in[22] + 0.125f * in[24];
    if (order == 5)
        return;

    out[25] = a * 0.7015607357f * in[30] - a * 0.6846531630f * in[32] + a * 0.1976423711f * in[34];
    out[26] = -0.5f * in[26] + 0.8660253882f * in[28];
    out[27] = a * 0.5229125023f * in[30] + a * 0.3061861992f * in[32] - a * 0.7954951525f * in[34];
    out[28] = 0.8660253882f * in[26] + 0.5f * in[28];
    out[29] = a * 0.4841229022f * in[30] + a * 0.6614378691f * in[32] + a * 0.5728219748f * in[34];
    out[30] = -a * 0.7015607357f * in[25] - a * 0.5229125023f * in[27] - a * 0.4841229022f * in[29];
    out[31] = 0.125f * in[31] + 0.4050463140f * in[33] + 0.9057110548f * in[35];
    out[32] = a * 0.6846531630f * in[25] - a * 0.3061861992f * in[27] - a * 0.6614378691f * in[29];
    out[33] = 0.4050463140f * in[31] + 0.8125f * in[33] - 0.4192627370f * in[35];
    out[34] = -a * 0.1976423711f * in[25] + a * 0.7954951525f * in[27] - a * 0.5728219748f * in[29];
    out[35] = 0.9057110548f * in[31] - 0.4192627370f * in[33] + 0.0624999329f * in[35];
}

FLOAT * WINAPI D3DXSHRotateZ(FLOAT *out, UINT order, FLOAT angle, const FLOAT *in)
{
    UINT i, sum = 0;
    FLOAT c[5], s[5];

    TRACE("out %p, order %u, angle %f, in %p\n", out, order, angle, in);

    order = min(max(order, D3DXSH_MINORDER), D3DXSH_MAXORDER);

    out[0] = in[0];

    for (i = 1; i < order; i++)
    {
        UINT j;

        c[i - 1] = cosf(i * angle);
        s[i - 1] = sinf(i * angle);
        sum += i * 2;

        out[sum - i] = c[i - 1] * in[sum - i];
        out[sum - i] += s[i - 1] * in[sum + i];
        for (j = i - 1; j > 0; j--)
        {
            out[sum - j] = 0.0f;
            out[sum - j] = c[j - 1] * in[sum - j];
            out[sum - j] += s[j - 1] * in[sum + j];
        }

        if (in == out)
            out[sum] = 0.0f;
        else
            out[sum] = in[sum];

        for (j = 1; j < i; j++)
        {
            out[sum + j] = 0.0f;
            out[sum + j] = -s[j - 1] * in[sum - j];
            out[sum + j] += c[j - 1] * in[sum + j];
        }
        out[sum + i] = -s[i - 1] * in[sum - i];
        out[sum + i] += c[i - 1] * in[sum + i];
    }

    return out;
}