UR5机器人的安装和卸载教程

机器人手臂安装
    使用四颗 M8 螺栓，通过机器人机座上的四个 8.5 mm 孔来安装机器人手臂。建议以 10 Nm 扭矩紧固这些螺栓。如果需要非常准确地调整机器人手臂的位置，可以使用预留的两个 Ø8 孔，并用销钉加以固定。也可采购精确的基座作为附件来使用。机器人连接器电缆可穿过基座的侧面或底部安装。将机器人安装在一个坚固的表面，该表面应当足以承受至少 10 倍的基座关节的完全扭转力，以及至少 5 倍的机器手臂的重量。此外，该表面应没有震动。如果机器人安装在线性轴上或是活动的平台上，则活动性安装基座的加速度应很低。高加速度会导致机器人停止，因为机器人会误以为撞到东西。
 

安装和卸载接口
    要实现安全功能冗余，控制箱必须能够知道是否存在 Euromap 67 接口。因此，安装和卸载接 口时必须严格遵循以下安装和卸载程序。
    请注意下面带状电缆的方向。

带状电缆连接

安装
    接口可以安装在控制箱底部或左侧，请参见下图并遵循下面的程序执行操作。严禁以任何其他方式安装接口。
1. 切断控制箱电源。
    • 示教盒电源按钮的绿灯必须熄灭。
2. 安装接口。
    • 将 1 颗 M6 螺母拧在接地连接器上。
    • 将 4 颗 M4×8mm 螺丝拧到接口上。
    • 拧上 4 颗 M4×8mm 螺丝，堵住空孔。
    • 向右按压带状电缆。
    • 使用一些受钉嵌条固定带状电缆。
3. 打开控制箱电源。
    • 系统将自动检测接口。
    • 机器人安全系统报告 EUROMAP 67 已检测到，但未在机器人安装中定义。转至“安 装设置”、“安全”和“其他”，然后选中 Euromap67 复选框。
    • 按保存并重启按钮。
    • GUI 将重启。
    • 确认新的安全设置。
    • EUROMAP 67 现已安装，可随时使用。

 

控制箱中的接口布局

卸载
1. 切断控制箱电源。
    • 示教盒电源按钮的绿灯必须熄灭。
2. 拆卸接口。
    • 拆卸带状电缆。
    • 从接地连接器上卸下 M6 螺母。
    • 从控制箱外部卸下所有 M4 螺丝。
3. 打开控制箱电源。
    • 机器人安全系统报告 EUROMAP 67 已在机器人安装中定义，但在系统中检测不
到。转至“安装设置”、“安全”和“其他”，然后取消选中 Euromap67 复选框。
    • 按保存并重启按钮。
    • GUI 将重启。
    • 确认新的安全设置。
    • EUROMAP 6 现已卸载。

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