[学习SLAM]数学中的几何变换-向量叉乘/旋转轴、旋转角度和旋转矩阵/坐标系变换

数学几何知识01——向量叉乘

首先说一说向量点乘，向量a=(x1,y1)和向量b=(x2,y2)

设a和b所在坐标系是正交的，坐标系向量为(i, j)

a•b= x1*x2+y1*y2+ 2*(x1y2+x2y1)*(i•j)

由于向量(i)和(j)相互垂直，所以(i•j) = 0;

故a•b = x1*x2+y1*y2;

同理，在空间坐标系下，向量a=(x1, y1, z1) 和向量b=(x2, y2, z2)；

a•b = x1*x2+y1*y2+z1*z2;

用矩阵计算，可以这样表示

 

然后再说一说向量叉乘，在空间中，两个（不平行）的向量决定了一个平面

两向量叉乘，得到的是一个向量，而这个向量就是这个平面的（一个）法向量，（即垂直于这个平面）

设这两个向量为a=(x1, y1, z1)和b=(x2, y2, z2)；

通过矩阵可以求得两向量的向量积

该向量设为c=(y1*z2-y2*z1, x2*z1-x1*z2, x1*y2-x2*y1);

向量c点乘向量a和向量b都为0

用矩阵来计算，aXb可以表示为

我们只需要反过来求得前面的矩阵就可以了，这个很简单

好，求出前面的矩阵之后，我们以后就可以使用矩阵来表示叉乘了

aXb = (aX)•(b),

而(aX)就是这个3x3的反对称矩阵。

 

数学几何知识02——旋转轴、旋转角度和旋转矩阵

旋转角度

已知两向量a=(x1,y1,z1)和b=(x2,y2,z2),

两向量的旋转角度，可以通过点乘获得

a•b=|a|*|b|*cosθ

通过cosθ反转可求得旋转角度

旋转轴

两个（不平行）的向量，决定一个平面，

而平面内任意向量，都可以通过旋转角度θ获得，所以，该平面的法向量一定是旋转轴（旋转轴不一定是该平面的法向量）

而法向量可以通过两向量的叉乘得到。

旋转矩阵

（旋转矩阵）是基于（旋转轴）和（旋转角度）推导出来的

具体推导公式，可参考以下网址

https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/91432684

推导出来的（旋转矩阵）为

公式说明

假设（旋转轴）的向量n=(nx, ny, nz);

I是单位矩阵，A是向量n的反对称矩阵，即

而θ旋转角度

最后求出的旋转矩阵如下

通过旋转矩阵可以求出（向量a）绕（旋转轴）旋转（角度θ）得到的（向量b）

设3X3的（旋转矩阵）为R

v' = Rv

 

 

除此之外，在后面会遇到一种特殊的情况，（摄像机的移动）

已知（旋转轴向量n），已知（需要旋转的向量a），已知（需要旋转的向量a，逆时针旋转90度得到的向量b）

而且（向量n）是，（向量a）和（向量b），所在平面的法向量

通过旋转矩阵，我们可以得到

化简整合有

当（向量n）是法向量的时候，我们可以清楚地看见

所以

把vx2代入公式，有

同理，把新得到的向量，逆时针旋转90度，可以获得，向量b旋转同样角度后，得到的新向量

由x坐标变化，我们可以轻易获得向量变化之后的，y坐标 和 z坐标

 

数学几何知识03——坐标系变换

1. 坐标系旋转

首先定义一个向量，该向量由(i, j, k)坐标系和(u,v,n)坐标系表示

这里说明了(u,v,n)和(i, j, k)的向量关系。

 

代入变量，替换，得到坐标之间的关系，并列出矩阵

 

经过计算可得到，坐标系的旋转矩阵R 

 

 

2.坐标系平移

坐标系旋转之后，只要把坐标系平移，（即平移坐标中心）

需要平移的点的向量w，需要平移距离的向量eye，平移结束后，坐标原点到该点的向量newW，的关系如下

列出平移矩阵T

 

3.坐标系变换

现在可以把旋转和平移结合在一起，坐标系变换矩阵如下

学会了坐标系的变换，向量的旋转，我们就可以做出360度旋转的摄像机了.