通用机器人集群方案解读

引言

• 引言 ： 简单介绍一下博主所知道的集群方案：
• 更新时间如下 （如下）
• 第一次： 2021-5-20 11：01
• 第二次： …
• 最近更新时间 ： 2021-5-20 11：01
• 更新内容：UWB集群无人机控制方案
• 下次更新： UWB定位技术

UWB集群无人机控制方案 ：

UWB定位技术是室内定位技术的一种

技术来源：

室内定位技术

它是现今室内定位技术中发展前景较高的一种具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点。因此，UWB定位技术可以应用于室内静止或者移动物体以及人的定位跟踪与导航，且能提供十分精确的定位信息。**

在集群无人机的应用（一） - 参考： 阿木实验室：

• 参考： 阿木实验室

双向飞行时间法

• UWB测距是使用双向飞行时间法(TW-TOF，two way-time of flight )，-
• TOF测距方法属于双向测距技术：
  它主要利用信号在两个异步收发机(Transceiver)之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。节点间的距离能得到，那么我们就可以进行定位了
• UWB定位技术的原理和GPS卫星导航定位原理是类似的，都是通过无人机上面的标签与四个基站之间进行测距，再通过算法就可以把无人机的位置数据计算出来。

LinkTrack

• LinkTrack是一款基于UWB技术的PNTC（定位、导航、授时与通信）局部定位系统。支持1维、2维、3维定位，1维、2维典型定位精度10cm，第3维典型定位精度30cm；同时支持40个标签，120个基站定位。支持分布式测距与数传，实现不受地域限制的集群编队；支持纯数传模式，带宽高达3Mbps。

LinkTrack 两个注意事项：

一是LinkTrack之间不要有障碍物遮挡
从UWB测距技术原理可以了解到，当两个点之间不存在直接传播路径时，只有信号的反射和衍射成分能够到达接收端，此时第一个到达的脉冲的时间不能代表真实值，存在非视距误差。
二是基站的标定数据一定要准确。
LinkTrack在使用当中，也是非常方便的，前面提到的标定数据，LinkTrack提供的软件可以实现一键标定的功能，只需要简单的几步操作就可以实现标定数据的写入。

定位精度：：

室内3 X 3米的正方形环境中，将基站搭建好后，将装好LinkTrack的无人机放置在其中，观察其中数据，可以发现
无人机在静态情况下的定位数据精度大概在5CM左右，我们多次测试发现精度基本上都能保持到10CM以内

在集群无人机的应用（二） - 参考： drivextech

本文简要介绍UWB无线定位技术应用于自主移动机器人领域和人机协作领域的技术挑战和方案优势，通过对比现有主流移动机器人定位导航方案和现有主流UWB定位方案的优缺点，得出将UWB技术应用到自主移动机器人、大规模人员导航、以及人员机器人混合定位任务协作等领域所必须的UWB方案技术指标。

TDOA vs TOF （到达时间差与飞行时间测距）

TDOA vs TOF （到达时间差与飞行时间测距）
TOF测距定位模式：标签设备通过TWR(双向测距)按照一定次序和临近基站分别进行测距，然后根据多边(multilateral)定位算法即可计算出自身的位置坐标；
TDOA距离差定位模式：利用标签到其周围两个基站的距离差，求解TDOA方程即可获得标签自身的位置坐标；
TOF方案相较TDOA方案在用户容量密度、定位输出频率、系统扩展性等方面具有很大劣势，不太适合大规模场景下同时对大量的人员或移动机器人进行定位和导航
TDOA(到达时间差)是用于UWB无线定位的一种主要技术方式，相较于TOF(飞行时间测距)方式，
由于基站和标签端交互信息的次数减少，
可降低系统的功耗
可增大定位系统的用户并发数和容量密度

TWR(双向测距)弊端

基于TWR(双向测距)模式的TOF方案由于需要每个标签和测距范围内的所有基站都进行消息交换，极大地限制了用户容量密度和对高频率进行定位能力，中大规模场景下对大量移动机器人或人员进行导航的需求，使用TWR测距的方案很难满足。

无线同步 和 有线同步：

TDOA需要系统内的所有基站时间严格同步

• 有线时间同步方案通过专用的有线时间同步器进行时钟分发
  精度约0.1ns
  但时钟网络的部署和维护代价以及成本较高

• 无线时间同步方案不需要特殊的同步设备
  精度~0.3ns
  低于有线时间同步，不过其系统部署维护难度和成本都相对较低。

收发站：

用户进行定位和导航时，UWB定位系统根据标签和基站收发关系的不同有两种实现方式

TDOA（服务器端模式）

服务器端模式TDOA (也称为：上行TDOA，主动式TDOA等)

• 在这种方案中，标签端周期性的广播定位信标(beacon)信号，基站记录标签beacon信号的接收时间戳并将该标签相关的信息发往中心定位引擎服务器，由于所有基站的时间都已同步，定位服务器即可根据beacon信号到达不同位置基站的时间差值来计算标签的位置信息。
• 简单的说，标签端发送定位信标信号，在服务器处完成标签的位置计算，根据具体场景需求服务器可以将标签的位置信息通过网络(WIFI/Bluetooth/Zigbee/UWB/…)再发送回标签端。对大多数长度的消息来说，其发射时长<200us，故理论上在该区域最多可实现约5000次定位每秒，假若定位频率为1Hz，
• 根据ALOHA理论，为达到尽可能小的信道冲突，只能支持约18%的标签同时工作，也就是有约5000*18% = 900个标签可以正常工作。

应用场景

该方案相较于基于客户端TDOA方案更适合人员监控和资产追踪等场景：

• 医院、养老院、护理院、隧道、矿井等需要进行人员监控和追踪的场所；
• 工厂、企业等需要对资产、员工、访客、设备等进行追踪的场合；
• 大型公共场所如商场、会展厅、博物馆等需要对人流密度进行监控和分析的情形；

TDOA（客户端模式）

客户端模式TDOA (也称为：下行TDOA，被动式TDOA等)

• 在这种方案中，基站端按照一定的次序在相应的时间槽上广播定位信标(beacon)信号，标签记录基站beacon信号的接收时间戳并从中提取出基站beacon信号的发送时间戳，由于所有基站的时间都已同步，标签本身即可利用不同基站的位置信息和不同基站beacon信号到达的时间差计算出标签自身的位置信息。
• 简单的说，标签仅接受基站发送的定位信标信号，在本地处完成标签的位置计算，根据具体场景需求标签可以将自己位置信息从通信信道(UWB/5G/WIFI/Bluetooth/Zigbee/…)再发送到服务器端。
• 由于标签不需要发射，只需要接收，标签容量密度可以做到无限，持续地监听和接收信号会导致标签功耗相对较大，不过标签端可通过利用网络的时间槽信息来实现在特定的时刻和按预设的频率来启动接收，从而优化功耗。

应用场景

• 该方案相较于基于服务器TDOA方案更适合对大量人员或机器人定位导航类场景：
• 工厂、仓库、园区等地的AMR(自主移动机器人)主动导航；
• 大型公共场所如商场、会展厅、博物馆、医院、停车场等地的人员导航和自动导引机器人；
• 大规模机器群体（如无人机队，仓储物流搬运机器群等）编队、任务协作、智能调度优化等；
• 中大规模场景下多人在线互动的VR应用与游戏等；

参考链接：

阿木实验室：技术专栏|室内定位不用愁，UWB来拯救！
知乎：UWB定位技术的定位原理是什么？
UWB机器人定位 - 简介