通用机器人集群方案解读

最新推荐文章于 2024-08-01 09:30:12 发布

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分类专栏：【多-旋翼设计与协同控制】文章标签：人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/Maker_pace/article/details/117063940

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本文详细介绍了UWB（超宽带）技术在集群无人机控制方案中的应用，包括双向飞行时间法、LinkTrack系统及其注意事项、定位精度分析，并对比了TDOA和TOF两种测距模式的优缺点，探讨了适用于大规模场景的UWB定位策略。

摘要由CSDN通过智能技术生成

引言

引言：简单介绍一下博主所知道的集群方案：

更新时间如下（如下）

第一次： 2021-5-20 11：01

第二次： …

最近更新时间： 2021-5-20 11：01

更新内容：UWB集群无人机控制方案

下次更新： UWB定位技术

UWB集群无人机控制方案：

UWB定位技术是室内定位技术的一种

技术来源：

室内定位技术

它是现今室内定位技术中发展前景较高的一种具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点。因此，UWB定位技术可以应用于室内静止或者移动物体以及人的定位跟踪与导航，且能提供十分精确的定位信息。**

在集群无人机的应用（一） - 参考：阿木实验室：

参考：阿木实验室

双向飞行时间法

UWB测距是使用双向飞行时间法(TW-TOF，two way-time of flight )，-

TOF测距方法属于双向测距技术：
它主要利用信号在两个异步收发机(Transceiver)之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。节点间的距离能得到，那么我们就可以进行定位了

UWB定位技术的原理和GPS卫星导航定位原理是类似的，都是通过无人机上面的标签与四个基站之间进行测距，再通过算法就可以把无人机的位置数据计算出来。

LinkTrack

LinkTrack是一款基于UWB技术的PNTC（定位、导航、授时与通信）局部定位系统。支持1维、2维、3维定位，1维、2维典型定位精度10cm，第3维典型定位精度30cm；同时支持40个标签，120个基站定位。支持分布式测距与数传，实现不受地域限制的集群编队；支持纯数传模式，带宽高达3Mbps。

LinkTrack 两个注意事项：

一是LinkTrack之间不要有障碍物遮挡
从UWB测距技术原理可以了解到，当两个点之间不存在直接传播路径时，只有信号的反射和衍射成分能够到达接收端ÿ