ROS_Python编程 之 案例代码核心解析（第二版）

ROS_Python编程 之 案例代码核心解析（第二版）

通过Handsfree mini机器人平台配套的中级教程，我对ros_python编程实现 自主导航 的知识做以下归纳：

3. 导航发送目标点

通过 ros 的 navigation 接口向 move_base 导航系统发送 goal，让机器人导航到目标点。

handsfree mini 机器人工控机自带的ros系统一共有三份代码，分别是 set_goal.py，set_two_goal.py 和 set_four_goals.py

• set_goal.py 设置一个点
• set_two_goal.py 设置两个点
• set_four_goals.py 设置四个点

3.1 set_goal.py

其中，set_goal.py 源码的精髓如下：

# 精髓1
self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction)

# 解析：
# "move_base"为话题通信中的话题名称，self.move_base中的move_base为客户端，而 MoveBaseAction 为一消息类，定义如下：
# move_base_msgs/MoveBaseAction Message
# MoveBaseActionGoal action_goal
# MoveBaseActionResult action_result
# MoveBaseActionFeedback action_feedback

# 精髓2
self.move_base.wait_for_server()

# 解析：等待动作服务器actionlib成功启动。ros通信机制中服务通信的特色：客户端请求被处理时，需要保证服务端已经启动

# 精髓3
goal = MoveBaseGoal()

# 解析：
# move_base_msgs/MoveBaseGoal Message 定义如下：
# geometry_msgs/PoseStamped target_pose

# 精髓4
self.move_base.send_goal(goal,self.donecb,self.activecb,self.feedbackcb)

# 解析1：
# 第一个参数goal是 客户端发布的目标点

# 解析2：利用回调函数
# 第二个参数是 机器人到达时的回调函数，一旦机器人到达目标点，就调用此函数
def donecb