视觉SLAM14讲部分第三方库的安装方法：opencv3 pangolin pcl g2o

最近在学习高博的《视觉SLAM14讲》在安装第三方库的时候遇到了不少的问题，好不容易安装完成之后系统又崩了无奈重新装系统，重新安装库。期间唯一的收获就是学会了自己装系统。为了防止系统再次出现问题，讲一些安装方法总结一下以便不是只需，这些方法适用于Ubuntu16.04。

一：Ubuntu16.04 安装Opencv3.4.* + Opencv_contrib3.4.*

这里简单的说一下为什么要一起装opencv_contrib，原因是opencv3移除了opencv2的一些库，这些库需要自己装，而且这些库又会被用到。
注意：这里注意的一点是：所需要的依赖库最好都安装上，我经经历过opencv配置好了，结果缺少库，导致图片不显示。
先去github上下载对应的opencv版本和opencv_contrib版本，我下载的是opencv3.4.7,所以contrib也要下载3.4.7版本。注意！版本一定一定一定一定要对应！！！
并把contrib—opencv放到opencv文件夹下面。
opencv版本在这[https://github.com/opencv/opencv/releases]
contrib版本在这[https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/3.4.3]，注意！要选择版本是在左上角Tag那里选

sudo apt-get install build-essential 
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install -y python-dev python-tk python-numpy python3-dev python3-tk python3-numpy

安装编译

cd opencv-3.4.7
mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-3.4.3/modules ..
sudo make （加快速度可以用 make -j4 / make -j8取决于自己电脑的cpu核数）
sudo make install

下面的这些我没有执行，也可以用。
进行到这里已经完成Opencv的安装，安装完成之后，添加路径。

sudo vim /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在末尾添加如下内容：

/usr/local/lib

保存之后执行

sudo ldconfig
sudo vim /etc/bash.bashrc

在末尾添加如下内容：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

source一下，使修改立即生效

source /etc/bash.bashrc

可参考：https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83002212

Pangolin安装

可视化使用的库
代码我们可以从Github 进行下载：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

sudo apt-get install libglew-dev  

sudo apt-get install cmake  

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev 

sudo apt-get install libpython2.7-dev

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

cd Pangolin

mkdir build

cd build

cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..  %可以直接cmake ..   不知道-DCPP11_NO_BOOST=1 什么意思
make -j % -j 加速Linux的编译过程

sudo make install

PCL参考

https://blog.csdn.net/e_small/article/details/79581484
https://blog.csdn.net/danmeng8068/article/details/77341532

g2o库的安装方法：
首先下载g2o库：

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

接下来添加所需要依赖的环境：

sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev

接下来就是编译的过程：

cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install