Rplidar A1/A2使用及Hector_SLAM建图

Rplidar A1/A2使用及Hector_SLAM建图

几天摸索踩了很多坑，现在总结下Rplidar A1的使用及建立Hector SLAM图的方法。

一、前期准备

1、 安装

建立工作空间并编译

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src

cd ~/turtlebot_ws/src

git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

返回上级包编译

cd ..

catkin_make

2、添加环境变量

source /turtlebot_ws/devel/setup.bash

当然也可以使用~/.bashrc设置环境，那么在下次打开终端时就会自动进入该环境

echo “source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

3、驱动安装

源码安装 rplidar-ros 雷达驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros

源码安装 hector_slam库

sudo apt-get install ros-kinetic-hector