标题:Baidu Apollo EM Motion Planner
作者:Haoyang Fan | Fan Zhu2 | Changchun Liu | Liangliang Zhang | Li Zhuang | Dong Li | Weicheng Zhu | Jiangtao Hu | Hongye Li | Qi Kong3
来源:https://arxiv.org/abs/1807.08048
代码:https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/planning
摘要
基于Baidu Apollo平台提出一种实时运动规划系统,该规划系统包括顶层的多车道和其中的单车道自动驾驶:
- 系统顶层是一种多车道策略,通过并行计算车道级别轨迹来处理车道变更场景;
- 在车道轨迹生成器内部,迭代的解决基于Frenet坐标的路径和速度规划;
- 针对路径和速度规划问题,提出了动态规划与基于样条的二次规划相结合的方法,构造了一个可扩展且易于调整的框架,同时处理交通规则、障碍物决策和平滑度问题。
该规划器可扩展至高速公路和城市低速驾驶场景。
文章目录
一、简介
- 高精地图模块提供了任何人都可以访问的高精地图。
- 感知和定位模块提供了动态环境中必要的信息。