行为树（BT）笔记（三）：入门教程

BehaviorTree.CPP是一个C ++库，可以轻松集成到您喜欢的分布式中间件中，例如ROS或SmartSoft。

您还可以将其静态链接到您的应用程序（例如游戏）。

您需要先了解一些主要概念。

节点VS树

用户必须创建自己的ActionNodes和ConditionNodes（LeafNodes），这个库可以帮助您轻松地将它们组合成树。

将LeafNodes视为构建复杂系统所需的构建块。

根据定义，您的自定义节点是（或应该）高度可重用的。因此，一开始可能需要一些包装接口来调整遗传代码。

tick（）回调

任何TreeNode都可以看作是一种调用回调的机制，即 运行一段代码。这个回调的作用取决于你。

在以下大多数示例中，我们的动作仅在休眠屏幕上打印消息一段时间以模拟长时间计算。

继承VS依赖注入

要创建自定义TreeNode，您应该从适当的类继承。

例如，要创建自己的同步Action，您应该从类SyncActionNode继承。

或者，我们提供了一种机制来创建TreeNode，将 函数指针传递给包装器（依赖注入）。

这种方法减少了代码中样板的数量; 作为参考，请查看第一个教程和描述非侵入式与遗传代码集成的教程。

NodeParameters

NodeParameters在概念上类似于函数的参数。

它们在实例化树时静态传递。

它们表示为键/值对的列表，其中键和值都是字符串。

这并不奇怪，因为NodeParameters通常是从文件中解析的。

该库提供了一些方法和实用程序函数，可以将值从字符串正确转换为所需的C ++类型。

使用XML格式在运行时加载树

尽管库是用C ++编写的，但树本身可以在运行时组合，从文件中读取树结构。

这里详细描述了XML格式。