行为树（BT）笔记（七）：子树

行为树的一个主要优点是它们本质上是分层的。

您可能已经注意到，总是可以提高在树的层次结构中查找一个节点的抽象级别。

在简介中，我们介绍了这棵树：

称为“解锁”的序列可以看作是一个完整的子树; 从其父级的角度来看，该子树可以具有任意级别的复杂性。

BehaviorTree.CPP提供了一种创建可重用和可组合子树的方法，这些子树可以作为更大更复杂树的节点包含在内。

示例：XML中的子树

要定义和插入子树，您不需要修改c ++代码，也不需要修改现有的TreeNodes实现。

可以在XML本身中创建和组合多个BehaviorTrees。

<root  main_tree_to_execute =  “MainTree” > 
    <！---------------------------------------> 
    <BehaviorTree  ID = “DoorClosed” > 
        <Sequence  name = “door_closed_sequence” > 
            <Inverter> 
                <IsDoorOpen /> 
            </ Inverter> 
            <RetryUntilSuccesful  num_attempts = “4” > 
                <OpenDoor /> 
            </ RetryUntilSuccesful> 
            <PassThroughDoor /> 
        </ Sequence > 
    </ BehaviorTree> 
    <！---------------------------------------> 
    <BehaviorTree  ID = “MainTree” >
        <Fallback  name = “root_Fallback” > 
            <序列 name = “door_open_sequence” > 
                <IsDoorOpen /> 
                <PassThroughDoor /> 
            </ Sequence> 
< 
SubTree 
ID = 
“DoorClosed” 
/>
 <PassThroughWindow /> </ Fallback> </ BehaviorTree> <！--------- ------------------------------> </ root>
             
            
        
    
     

相应的图形表示是：