webots和ros2笔记08-分封

如果阅读完webots_ros2源码，到此已经接近尾声了，为何？已经入门webots和ros2了。

是否需要继续研究就看需求了！推荐阅读下文：

• ROS2机器人操作系统零基础快速入门

• https://zhuanlan.zhihu.com/p/96940278

学完ros2基础和webots基础最多需要8+8=16小时足矣，每天学习3小时，一周搞定！

分封就是在基础掌握之后，开始划分专业方向了，只有基础教程是所有使用ros2和webots的必修课。

此处罗列一些官方案例，源码分析依据留言进行选择更新，受众太少，不会统一更新课程的。

E-puck

E-puck是一款微型移动机器人，最初由EPFL开发。

ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py

TIAGo

TIAGo机器人开箱即用地融合了感知，导航，操纵和人机交互技能！

ros2 launch webots_ros2_tiago tiago.launch.py

 

Khepera IV

Khepera IV是一款紧凑型机器人，设计用于任何室内实验室应用（桌子，实验室地板）。

TurtleBot3 Burger

TurtleBot3是一款小型，价格适中，可编程的，基于ROS的移动机器人，用于教育，研究，业余爱好和产品原型制作。

导航和SLAM案例参考之前博客。

Thymio II

Thymio II机器人提供了一个非常简单的ROS2节点，启动文件和仿真。这是一个使用自定义模拟机器人创建自定义模拟和ROS2接口的良好起点。

Universal Robots

ABB IRB4600

最后，预祝各位朋友和机器人爱好者，webots和ros2学习，研究，探索之旅开心愉悦^_^

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参考如下：

Getting Started

Build and Install

Tutorials

• E-puck for ROS2 Beginners
• Create Webots Robot
• Write ROS2 Driver
  • Universal Launcher
  • Custom ROS2 Driver and Package
• Using URDF or Xacro
• Navigate TurtleBot3
• SLAM with TurtleBot3

Examples

• Wheeled robots
  • E-puck
  • TIAGo
  • Khepera IV
  • TurtleBot3 Burger
  • Thymio II
• Robotic arms
  • UR5e and IRB 4600
  • Universal Robots
  • ABB IRB4600

References

• Devices
  • Robot
  • LED
  • Sensor
    • Lidar
    • Camera
    • DistanceSensor
    • IMU
    • LightSensor
• WebotsNode
• WebotsLauncher
• JointStatePublisher
• Utils

Internal

• Publishing
• Tests

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