ROS2极简总结-新增概念

参考文献:ROS2 EXTENDED CONCEPTS


在前2篇博文中总结了ROS2的基本概念,这些内容大致与ROS1类似或改进,属于ROS2/ROS1的核心概念。本节侧重ROS2扩展的新内容。

既然是极简,自然不会面面俱到,以2个例子为主吧。

  • 管理节点
  • 服务质量

1 管理节点

主要由5个部分组成:

  1. 状态机
  2. 状态
  3. 标准接口
  4. 命令行接口(CLI)
  5. 启动文件
  • ROS1 中的常见问题反馈是无法控制节点的生命周期。
    • 例如:传感器的读取往往在传感器驱动程序之前启动!
  • ROS 2 解决方案是具有详细生命周期管理的节点
    • CPP implemented,Python pending
  • 节点使用 rclcpp_lifecycle::LifecycleNode 而不是常用的 rclcpp::Node 
  • 符合已知接口和已知生命周期状态机。
  • 也称为生命周期 (Lifecycle, LC) 节点

管理节点状态机

状态机具有:

  • 主要状态 - 稳态。 一个节点大部分时间都是此类状态。
  • 次要状态 - 瞬态。 处理过渡。
  • 转换 - 触发状态更改。 用户可以通过启动文件、管理器节点和 CLI 服务调用等方式实现。

详细模型如下图所示:

状态

主要状态

  • 未配置 - 节点开始时的第一个状态,并在出现错误后结束。没有执行,其主要目的是错误恢复。
  • 非活跃 - 节点持有资源(发布者、监听者等)和配置(参数、内部变量),但什么也不做。 没有执行,没有传输,传入的数据可以保存在缓冲区中,但不能读取。 主要目的是允许重新配置
  • 活跃 - 一切正常。 正常执行。
  • 已完成 - 节点已被销毁。 仅用于调试。

注意下图所示的蓝色箭头所指:

次要状态

执行标准化的回调函数。用户代码在此处实现。

  • 配置 - 执行 onConfigure() - 加载配置、冗长的设置步骤、获取节点生命周期内使用的资源,如常量发布者/侦听器、内存缓冲区分配等...
  • 清理- 执行 onCleanup() - 放弃资源,擦除内存。 新的开始,清理状态。
  • 激活 - 执行 onActivate() - 获取传感器等短期资源,激活所有资源。 设置时间短。 启动主节点任务。
  • 停用 - 执行 onDeactivate() -  反向Activatingsteps(反激活)。 暂停执行,释放短期资源。
  • 关闭 - 执行 onShutdown() - 最后步骤。 删除剩下的资源等。 没有信息从此处回来。
  • 错误处理- 执行 onError() - 错误处理状态。 如果错误可以处理,则恢复到 Unconfigured,否则,转到 Finalized 销毁节点。

有目的地实现回调函数可以避免畸形节点。

典型状态流程

标准接口

创建生命周期节点需要一些标准接口
服务:

  • <ns>/change_state - 调用触发合法转换
  • <ns>/get_available_transitions - 显示合法的转换
  • <ns>/get_state - 显示当前状态
  • <ns>/get_available_states - 列出所有状态
  • <ns>/get_transition_graph - 显示完整状态机

主题:

  • <ns>/<node_name>__transition_event - 发布正在进行的转换

生命周期命令行接口 

生命周期节点除了可以通过服务进行控制,也可以通过  ros2 lifecycle 进行控制。

  • ros2 lifecycle nodes - 列出所有 LC 节点
  • ros2 lifecycle get <node> - 列出指定节点或所有 LC 节点的当前状态。
  • ros2 lifecycle list <node> - 列出指定节点可能的下一个状态和相应的转换调用(名称和 ID)。
  • ros2 lifecycle set <node> <transition> - 在 LC 节点上触发转换(按名称或 ID)。

启动文件中的 LC 管理

ROS2 Python Launch 文件提供了一些 LC API:

  • launch_ros.actions.LifecycleNode(..) 定义一个 LC 节点
  • launch_ros.event_handlers.OnStateTransition(..) 当 LC 节点从一种状态转换到另一种状态时,执行此动作
  • launch.actions.EmitEvent(..) 选择想要触发的事件
  • launch_ros.events.lifecycle.ChangeState(..) 通过为 LC 节点选择转换创建更改状态事件
  • Lifecycle_msgs.msg 保存状态和转换名称的枚举

2 服务质量(QoS)

介绍如下3个部分:

  • 策略
  • 概况
  • QoS兼容性

ROS 1 通讯协议:

  • 默认为 TCP。 无损传输、高延迟、可靠。
  • UDP 可选。 有损传输、低延迟、不可靠、不像 TCP 那样丰富地实现。

ROS 2 通讯协议:

  • 仅默认 UDP。 (但依赖于 DDS)。 轻量级,允许实时通信。
  • 应用 QoS 策略在 TCP 和 UDP 之间灵活变化。
  • QoS:称为配置文件的策略组合,应用于发布者、订阅者、服务器端和客户端,定义了这些实体之间的通信质量。

支持 C++ 和 Python 实现。

  • C++:qos.h 包含在 <rclcpp.h> 中。
  • Python:import rclpy.qos
  • 创建 QoS 对象、设置不同的策略或分配现有配置文件。
  • 创建资源时将 QoS 对象作为参数传递。

策略

No.POLICY NAMEDESCRIPTIONPOSSIBLE VALUE
1HistoryHow many incoming data samples (N) to store.keep_last(size_t N)/keep_all()
2ReliabilityGuaranteed lossless with retransmission or best attempt with losses.reliable()/best_effort()
3DurabilityPublisher persists samples for late joining subscribers or not.transient_local()/volatile()
4DeadlineMaximum acceptable time between messages on a topic.duration(rmw_time_t/rclcpp::Duration)
5LifespanMaximum time that a message can sit in a publisher's out buffer.duration(rmw_time_t/rclcpp::Duration)
6LivelinessHeartbeat frequency.duration(rmw_time_t/rclcpp::Duration)
7avoid_ros _namespace_conventionsCircumvent ROS2 specific naming conventions like "rt_". Suitable for native DDS communication.True/False

概况

策略组合。 方便选择个人配置,而不必担心个别策略。
一些默认配置文件已经可用(例如 C++:qos_profiles.h):

  • 默认:如果未指定,则默认应用。 类似 ROS1。keep_last(10),reliable(),volatile()...
  • 服务:通常服务应该是可靠的。 易失性避免过时的请求 keep_last(10),reliable(),volatile()...
  • 参数:ROS2 参数通过服务访问。 类似的配置文件,但深度更长在缓冲区中保留更多参数。 keep_last(1000),reliable(),volatile()...
  • 传感器:传感器数据需要具有最小延迟才能保持相关性,但会丢失一些样本。 keep_last(5),best_effort(),volatile()...

也可以创建自定义配置文件。 例如,要制作一个闩锁的发布者:

  • rclcpp::QoS qos_profile(10); qos_profile.reliable().transient_local();

兼容性

QOS 资源只有兼容才能配对

QoS 配置文件单独分配给每个资源。

资源兼容性基于“Request vs Offerer”模型

  • 仅当订阅者/客户端与发布者/服务器一样/不那么严格时才配对。
  • 然后对连接采用两者中较不严格的策略。

为此只考虑持久性和可靠性。 两者都必须满足。

  • 持久性严格性:transient_local > volatile
  • 可靠性严格性:reliable > best best_effort

案例:

PUBLISHERSUBSCRIBERPAIR?RESULT
best_effortreliableNo.
reliablebest_effortYesbest_effort
best_effortbest_effortYesbest_effort
reliablereliableYesreliable

 更多内容查阅ROS2官方文档和案例。


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### 回答1: ROS2 Web Bridge是一个开源的软件包,旨在使ROS2(Robot Operating System 2)与Web端进行通信和交互。它提供了一种简单而强大的方式,通过WebSocket协议将ROS2系统中的数据传输到Web浏览器。 ROS2 Web Bridge允许Web开发人员使用常见的Web技术(例如JavaScript)直接与ROS2系统进行交互。它提供了一个轻量级的接口,可以订阅和发布ROS2主题,并在Web浏览器中实时显示传感器数据、控制机器人等。 此外,ROS2 Web Bridge还支持ROS2服务和动作。它允许Web应用程序在Web端调用ROS2服务,从而实现与ROS2节点的双向通信。通过一个用户友好的Web界面,用户可以发送控制命令给机器人,执行任务并获得实时反馈。 ROS2 Web Bridge的主要优点之一是其跨平台性。它基于WebSocket协议,因此可以在不同的操作系统和设备上使用,无论是在PC端还是移动设备上。 此外,ROS2 Web Bridge还支持认证和授权机制,以确保通信安全。这对于确保只有被授权的用户可以访问和控制ROS2系统非常重要。 总的来说,ROS2 Web Bridge为ROS2系统提供了一种简便而强大的方式,使Web开发人员能够与ROS2系统进行交互。它扩展了ROS2的功能,使得机器人开发更加灵活和可视化。 ### 回答2: ros2-web-bridge是一种用于在ROS 2和Web应用程序之间进行通信的桥接工具。ROS 2是机器人操作系统的第二代版本,而Web应用程序是通过Web浏览器访问的应用程序。 ros2-web-bridge有几个主要功能。首先,它允许ROS 2中的节点直接与通过Web浏览器访问的Web应用程序进行通信。这使得在Web界面上实时监控和控制ROS 2系统变得更加容易。例如,可以使用ros2-web-bridge将传感器数据从ROS 2节点发送到Web应用程序,以便在Web界面上实时显示传感器数据。同时,还可以将来自Web界面的用户输入发送到ROS 2节点,以便远程控制机器人或系统。 其次,ros2-web-bridge还提供了一些工具和API,用于将ROS 2中的消息和服务转换为Web格式。这使得可以轻松地在ROS 2和Web应用程序之间进行数据传输和交互。它支持使用ROS 2的套接字和JSON进行通信,并提供了将消息和服务转换为JSON格式以及反向转换的功能。这样,ROS 2节点可以与通过Web浏览器访问的Web应用程序进行无缝通信。 总而言之,ros2-web-bridge为ROS 2和Web应用程序之间的通信提供了一个便捷的桥梁。它简化了ROS 2系统与Web界面之间的集成,并提供了实时数据传输和远程控制的能力。这对于构建基于ROS 2的机器人或系统的开发者和使用者来说是非常方便的工具。 ### 回答3: ros2-web-bridge是一个用于将ROS 2和Web技术进行连接的工具。它提供了一个桥接器,使得可以通过Web浏览器与ROS 2通信。这个工具是建立在ROS 2和Web Socket之间的通信基础上的。 通过ros2-web-bridge,我们可以在Web浏览器中实时地订阅和发布ROS 2的消息。这使得我们可以通过Web界面来控制ROS 2的机器人,或者将ROS 2的数据可视化展示出来。这对于远程监控、远程操作和数据可视化都非常有用。 ros2-web-bridge使用ROS 2提供的接口来与ROS 2系统进行通信。它将ROS 2的消息转换为适用于Web Socket的格式,并在浏览器和ROS 2之间建立起适配的连接。通过这种方式,Web界面就能够与ROS 2系统进行实时的双向通信。 ROS 2中的消息传递方式是异步的,而Web浏览器通常使用同步的方式进行通信。ros2-web-bridge通过在ROS 2和Web Socket之间进行适配和转换,使得二者能够协同工作。这意味着ROS 2中的数据可以通过ros2-web-bridge传输到Web浏览器,并在该浏览器中进行处理和展示。 总的来说,ros2-web-bridge是一个功能强大的工具,它架起了ROS 2和Web技术之间的桥梁。它使得我们可以通过Web浏览器来与ROS 2进行通信,进而实现远程操作和数据可视化的目的。通过ros2-web-bridge,我们可以更加灵活和方便地利用ROS 2的功能。
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