ROS2（Navigation2）导航系统试用及文档

NOTE: 注意：

• The test is done on Ubuntu 18.04 and ROS 2 Dashing Diademata.

课程：

• https://ae640a.github.io/ 

该课程没有正式的预备条件。但是，必须具备动力学，概率和统计的先验知识。学生还需要精通面向对象的编程（Python / C ++）和MATLAB。熟悉基本的Linux命令，机械手硬件和ROS将是有益的，但并非所有学生都希望如此。将举办讲座和讲习班，以确保学生在这些领域不会遇到困难。

注意：本课程仅面向高级本科生和研究生。

源码：

1 github.com/ros-planning/navigation

2 github.com/ros-planning/navigation2

概述：

3 github.com/ros-planning/navigation2/blob/master/doc/design/Navigation_2_Overview.pdf

示例：

4 emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2/#setup

5 github.com/intel/robot_devkit

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欢迎使用英特尔®机器人开发套件教程

英特尔®机器人DevKit（RDK）是为自主设备生成机器人软件开发环境的工具，包括ROS2核心和感知、规划、控制驱动程序等功能包。它提供灵活的构建和运行时配置，可在不同的异构硬件上运行组件。例如，可以使用GPU或VPU来加速CNN模型。

编译完成之后，RDK安装在Ubuntu18.04上，开发机器上有以下项目以供进一步开发。

• ROS2核心
• 使用RealSense™和Movidius NCS2的ROS2对象分析（OA）
• ROS2 OpenVINO供人检测
• Gazebo 9与Gazebo-ros2模拟器
• ROS2导航
• rviz2
• 针对英特尔®组件的ROS2教程

内容：

• 概述
• 安装
• 英特尔®实感™
• OpenVINO™工具包
• 对象分析
• 激光雷达SLAM
• Navigation2
• 用于SLAM和导航的RealSense™
• 版权所有2018英特尔®公司

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启动turtlebot3的gazebo（ros2接口）；

配置gazebo相关参数；

gazebo打开图示

SLAM打开图示（rviz2）

遥控建图

 不断拼接

 最终位置（Gazebo）

完成地图（rviz2）

navigation2打开调用地图

 定位并给定目标，红色会路径规划线

 

自主导航到目标

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ROS2导航系统文档

示例

有关导航的目标示例的信息，请参阅示例README。

要求

有关当前要求列表，请参阅“ 需求”文档。

设计概述

有关当前设计/体系结构，请参阅导航2概述文件

与ROS导航的区别

有关此设计与ROS1 Navigation（move_base）之间差异的概述，请参阅ROS_COMPARISON文件。

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具体案例：

TurtleBot3的新功能包（包括Cartographer和Navigation2）

TurtleBot3的新套餐！这些套餐包括Cartographer（@clalancette）和Navigation2（@mkhansen）

现在，可以使用带有TurtleBot3的ROS2 Crystal Clemmys中的简单命令启动这些包。
如果已经拥有TurtleBot3，那么在设置ROS2之后，可以尝试通过ROS2框架进行远程操作、SLAM和导航。
如果没有TurtleBot3，可以将TurtleBot3加载到Gazebo模拟仿真器中并启动介绍所有内容。

此版本仅支持Burger，但我们将Waffle Pi在几天后更新该软件包以支持。

[Github]

• https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/tree/ros2
• https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations/tree/ros2

[问题页面]

• https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/issues

[电子文档]

• http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2/#ros2

Cartographer Navigation2

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ROS2

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2/#ros2

注意：

• 这些说明在Ubuntu 18.04和上进行了测试ROS2 Crystal Clemmys。
• 该指令应该在远程PC上运行。请在[Remote PC]上运行以下说明。但是，标记为[TurtleBot]的部分是在TurtleBot3的SBC上运行的内容。

提示：终端应用程序可以通过屏幕左上角的Ubuntu搜索图标找到。运行终端的快捷键是Ctrl- Alt- T。

本章展示了使用带有ROS2和Gazebo9的TurtleBot3的一些演示。为了实现这些演示，您必须安装一些软件包。

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world laser

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