Inverted Pendulum Control--倒立摆控制案例--现代控制理论之创新实践报告说明--ROS+Gazebo

考核要求参考博文：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88654172

倒立摆小车案例：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/51065684 

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创新实践报告占比10%，请于第8周课程结束前提交！请，请，请独立完成！

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本文实现更为简单，降低难度，不用小车，使用ROS+Gazebo直接控制倒立摆，具体内容课堂详细讲解。

Inverted_Pendulum/
├── CMakeLists.txt
├── config
│   └── lip.yaml
├── control
│   ├── control_pid.py
│   ├── control_sample.py
│   └── control_ss.py
├── launch
│   ├── inv_pend.launch
│   └── rviz.launch
├── LICENSE
├── package.xml
├── README.md
└── urdf
    ├── lip_rviz.urdf
    └── lip.urdf

4 directories, 12 files

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无控制1

 

无控制2

 

控制

 

利用现代控制理论相关知识，实现上述控制目标，并撰写报告。

倒立摆为案例参考，可以任选实际或仿真案例进行调试和设计。

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更复杂案例如下：

移动倒立摆

 

更更复杂案例：

kaka

 

 自行探索学习实现。

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