pyqt和ros结合使用接受相机和点云消息并展示（附代码）

最新推荐文章于 2025-06-12 08:00:00 发布
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CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 点云-激光雷达处理代码合集 python为主 文章标签： pyqt 数码相机 python ros
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/a394467238/article/details/132345586
这是一个ROS节点的Python PyQt脚本，用于订阅相机图像、点云和其它相关话题。它首先检查ROS Master是否运行，如果没有则启动。接着，脚本分别处理来自不同话题的数据，包括图像处理、点云处理和持续运行直至用户终止。

 

代码是 ROS 节点的 Python QT脚本，用于订阅 /turtle1/cmd_vel、/tracking_image 和 /test_pointcloud 话题。

脚本首先通过 ps 命令检查是否已启动 ROS 主节点，如果没有则启动一个新的 ROS 主节点。然后，它订阅 /turtle1/cmd_vel、/tracking_image 和 /test_pointcloud 话题。

在 f() 函数中，它会处理来自 /turtle1/cmd_vel 话题的消息。在 image_callback() 函数中，它会处理来自 /tracking_image 话题的消息。在 pointcloud_callback() 函数中，它会处理来自 /test_pointcloud 话题的消息。

最后，在 run() 函数中，它会一直循环，直到用户手动停止它。


                

        

         

    

    
  


        

            

                

                

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Anygrasp_sdk本地部署和使用

				
			

			

				

					boss-dog
				

				

					11-09
					
					182
					
				

			

		

		

			
				
本文介绍的快速使用。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
深入理解ROS技术 【2】ROS下的模块详解（66-128）

				
			

			

				

					gongdiwudu的专栏
				

				

					08-24
					
					7471
					
				

			

		

		

			
				
本篇以字典方式，列出所有的Ros下模块，给出初步解释。并针对其重要程度，用星级标出重要性。这些概念解释中，还列出其它文章的链接。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
QT5+ROS程序开发

					
热门推荐

				
			

			

				

					陈建驱的博客
				

				

					08-20
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
很多时候我们开发ROS程序的时候，会遇到GUI的需求。有几种方法可以在ROS中开发GUI程序，比如使用rqt_qt。若基于Python语言，还可以使用pyqt、thinker等GUI库。若基于C++，最好的选择是QT。

ROS官方是支持QT4的，比如可以使用catkin_create_qt_pkg创建qt功能包，而ROS中很多著名的工具都是基于QT4。但是2020年，谁还用QT4，当然是拥抱QT5了。此外，ROS并没有一个官方的IDE，虽然使用编辑器+命令行也能满足需求，但是带界面的IDE更加赏...

			
		

	





	

		

			

				
					
（二）在QT中添加ROS项目+简单的利用QT推送消息+RVIZ显示插件接收消息

				
			

			

				

					m0_67254672的博客
				

				

					07-31
					
					6388
					
				

			

		

		

			
				
参考下面文章。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ROS2-Python-Node:基本ROS2节点，以便发布和订阅点云数据

				
			

			

				

					04-13
				

			

		

		

			
				
依赖关系：  : 
 运行：ros2运行ros2_point_cloud_python point_cloud

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS知识点——生成点云，发布、订阅ROS点云话题

				
			

			

				

					qq_46515446的博客
				

				

					08-09
					
					8154
					
				

			

		

		

			
				
生成点云，发布、订阅ROS点云话题

			
		

	





	

		

			

				
					
如何使用pyqt5将ros数据可视化

				
			

			

				

					weixin_42603332的博客
				

				

					02-13
					
					669
					
				

			

		

		

			
				
使用PyQt5可视化ROS数据的方法如下：

安装PyQt5：使用pip或conda安装PyQt5包。

创建一个PyQt5 GUI应用程序：使用Qt Designer创建一个图形界面，或者手动编写代码。

创建ROS节点：创建一个ROS节点，以从ROS话题订阅数据。

将ROS数据映射到PyQt5界面：在ROS节点的回调函数中，使用PyQt5的信号和槽机制将ROS数据映射到PyQt5界面中。

...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS用pyqt实现GUI界面控制乌龟运动

				
			

			

				

					weixin_72050316的博客
				

				

					01-06
					
					824
					
				

			

		

		

			
				
ROS用pyqt实现GUI界面控制乌龟运动

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS笔记十（基于Python、Kinetic）：rviz基础——快速配置并渲染点云和摄像机图像数据

				
			

			

				

					java0fu的博客
				

				

					05-20
					
					2568
					
				

			

		

		

			
				
前言：

rviz（ROS visualization）：用于机器人、传感器和算法的通用3D可视化系统。rviz能够绘制多种类型的数据流。特别是三维的数据。在ROS中所有类型的数据都被关联到一个参考坐标系上。

1.准备工作：

本文以上一个笔记遥控操作turtlebot为例子，准备工作：打开四个终端：一个运行roscore：


roscore

一个运行键盘驱动：


rosrun teleopbot key_publisher.py 

一个运行keys_to_teleop_with_rate.py.

			
		

	





	

		

			

				
					
机器人无人车项目开发学习 上下位机软硬结合python jetson nano ros

				
			

			

				

					weixin_44523062的博客
				

				

					10-12
					
					3665
					
				

			

		

		

			
				
pyserial
https://blog.csdn.net/sinat_39421960/article/details/109209376
heiMa stm32 nano SLAM 淘宝
nano 串口 GPIO 只有数字信号
nano slam
视频教程上下位机 ROS通信
协议，相当于标志位信号
电机、led、蜂鸣器、oled


1 rtabmap视觉与激光雷达建图导航


CAN：发送接受数据（指令）
串口：发送接受数据指令：里程计和IMU传感器数据（加速度角加速度陀螺仪）
USB：连接电脑一

			
		

	





	

		

			

				
					
PYQT5_QML_UI:框架现代UI PYQT5 QML

				
			

			

				

					05-26
				

			

		

		

			
				
PYQT5 QML UI
 Javad的Framework Modern UI PYQT5 QML示例模块
截屏
材料设计
 现代设计
 融合设计
 想象设计
 通用设计
如何更新QML资源
更改QML文件。
 更新resources.qrc文件
pyrcc5 resources.qrc -o resfile.py
 将resfile.py导入到main.py文件中
通过Nuitka命令进行联合
nuitka Material.py --show-progress --recurse-all --standalone --plugin-enable=qt-plugins --include-qt-plugins=all --windows-disable-console 
皮法西集团
电报群组：

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS下订阅topic保存为点云（1）

				
			

			

				

					Learning by doing
				

				

					11-14
					
					6479
					
				

			

		

		

			
				
这里订阅了的是Kinect for Xbox One或是华硕的Xtion Pro Live的topic：/camera/depth_registered/points。这个topic是包含了利用相机内置的calibration参数来配准RGB图和深度图，也即它的像素点包含了颜色和深度信息。
按空格键会将当前的点云保存下来，名字为inputcloud0.pcd，inputcloud1.pcd...依次类推
pcd_saver.cp

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS下订阅topic，显示并保存Kinect(Xtion pro live )深度点云图

				
			

			

				

					zhuoyueljl的博客
				

				

					12-09
					
					5192
					
				

			

		

		

			
				
这里订阅了的是Kinect for Xbox One或是华硕的Xtion Pro Live的topic：/camera/depth_registered/points，初学者务必要了解什么是depth_registered(配准)。这个topic是包含了利用相机内置的calibration参数来配准RGB图和深度图，也即它的像素点包含了颜色和深度信息。
1、编写源程序

下面给出源程序，源程

			
		

	





	

		

			

				
					
在ROS中利用PyQt写GUI程序

				
			

			

				

					welin的博客
				

				

					04-01
					
					7823
					
				

			

		

		

			
				
前段时间买了本王硕、孙洋洋写的《PyQt5快速开发与实战》，大致浏览了下，内容新，熟悉Qt5的人还是挺容易上手的。书中使用的环境为windows，PyQt5.9，Python3.5，Eric 6，Qt 5.9。笔者在自己的电脑上用的win7，Python3.6，PyQt5和PyCharm搭载了该环境，并写了一些测试小程序。PyQt可以在Riverbank上下到。Riverbank这个公司还提供了很...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS-PyQt小案例

				
			

			

				

					MGodmonkey的专属博客
				

				

					07-31
					
					2073
					
				

			

		

		

			
				
ROS与PyQt5结合的小demo，用于学习如何设计一个界面，并与ROS中的Service和Topic结合，从而控制多个小乌龟的运动

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS  python 订阅 图像 topic ，窗口显示 并保存 图片

				
			

			

				

					努力努力努力
				

				

					10-12
					
					8157
					
				

			

		

		

			
				
#!/usr/bin/env python
#!coding=utf-8
 
#right code !
#write by leo at 2018.04.26
#function: 
#display the frame from another node.
 
import rospy
import numpy as np
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
import cv2.

			
		

	





	

		

			

				
					
Python-PyQt-ROS通信

				
			

			

				

					博咯的博客
				

				

					11-15
					
					4201
					
				

			

		

		

			
				
Python-PyQt-ROS通信前言一、安装并引入库二、使用方法创建一个对象连接ROS检测连接状态断开连接订阅话题发布话题使用服务活动客户端三、简单的ROS通信建立总结
前言
建立与开源机器人系统ROS的通信，并基于QT创建应用程序，用于操作机器人。
由于ROS环境搭建过于繁琐，在这里仅仅是与ROS建立通信进行交互，因此，采用python的roslibpy库来进行通信连接。
Python ROS Bridge 库允许使用 Python 和 IronPython 与开源机器人中间件ROS进行交互。它使用 W

			
		

	





	

		

			

				
					
基于PyQt5的ROS移动机器人的人机交互UI界面

				
			

			

				

					工大机器人工作室
				

				

					05-02
					
					7205
					
				

			

		

		

			
				
每次做实验的时候，手动rosrun，roslaunch太过麻烦，通过ui界面的话，只需要点点按钮就可以啦

ros_car_py包括运动，建图，导航，ui界面的程序全部打包上传，相互依赖关系见ros_car_py包。


import sys
from PyQt5.QtCore import *
from PyQt5.QtGui import *
from PyQt5.QtWidgets imp...

			
		

	





	

		

			

				
					
ros1与pyqt结合使用

					
最新发布

				
			

			

				

					NAN的博客
				

				

					06-12
					
					275
					
				

			

		

		

			
				
摘要：本文介绍了如何在ROS1环境中结合PyQt5开发机器人GUI界面。主要内容包括：安装PyQt5和python_qt_binding依赖库；创建ROS节点与PyQt窗口的集成示例；使用多线程解决ROS和Qt事件循环的阻塞问题；订阅ROS话题并实时显示数据；以及通过PyQtGraph可视化传感器数据（如图像）。文章提供了完整的代码示例，展示了从基础界面到复杂数据可视化的实现方法，为开发机器人控制界面提供了实用指导。（149字）

			
		

	





	

		

			

				
					
基于PYQT和ROS的智能小车运动控制实现

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				
在本例中，上位机使用PyQt编写，其主要功能是向ROS小车发送控制命令并通过界面展示小车的状态信息。  4. RS232接口  RS232（Recommended Standard 232）是一种串行通信标准，主要用于短距离计算机设备之间的通信。它...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  





	
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