本人开始安装遇到了太多坑留一个笔记。着重强调:虚拟机是安装不了Kinect2 的驱动的。一开始不相信探索了很久很久很久.......最后还是屈服装了一个双系统。我的是win8.1+Ubuntu14.04的。
一、系统环境:sys:ubuntu14.04 LTS ros:indigo 显卡:AMD Radeon R7 265系列
二、libfreenect2驱动安装 (https://github.com/OpenKinect/libfreenect2)
1、下载libfreenect2 驱动:
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
2、下载升级deb文件
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
3安装libusb:(必须要安装,否则往下会出错)
sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
4、安装TurboJPEG
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
5、安装OpenGL:
sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev
6、安装OpenCL
sudo apt-get install nvidia-modprobe opencl-headers ocl-icd-dev
7、安装openni2(可以选择)
sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update
apt-get install libopenni2-dev
sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2 && NiViewer2
8、编译libfreenect2
cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
sudo make install
9、获得设备udev权限
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
10、指定安装路径给第三方应用
在build文件夹下:
cmake ..-Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2
在build文件下测试openni2的安装。sudo make install-openni2
在测试运行
NiViewer2
在运行roslaunch openni2_launch openni2.launch出现没有找到launch文件。则需要运行
sudo apt-get install ros-indigo-openni2-camera
sudo apt-get install ros-indigo-openni2-launch
11、测试驱动是否安装好
sudo chmod +x ./bin/Protonect
./bin/Protonect