ROS自定义msg类型及使用

原博客地址 https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398

按照博主的说明步骤catkin_make时报错

查阅资料后得知：

当你在package.xml中，添加完run_depend后，编译出错，显示The manifest must not cotain the following  tags:run_depend，这是因为目前一共有两种软件包格式，目前的有关ROS的教程中，大多讲的是第一种，四种依赖关系分别是

<buildtool_depend>

<build_depend>

<run_depend>

<test_depend>

第二种是新的，他的依赖关系分别是

<buildtool_depend>

<build_depend>

<build_export_depend>

<exec_depend>

<test_depend>

<doc_depend>

所以，当你run_depend出错时，有可能是你的软件包格式是第二种，所以要把run_depend改成exec_depend

 

问题解决！

再次编译继续报错 (/ □ \)！！！

查找ros wiki 找到答案

在CMakelists.txt中 findpackage 中添加 message_generation

问题解决编译通过。

项目因为要从串口读取sting类型数据，处理后转换为double类型数据，通过话题发布

因此需要涉及到自定义消息类型以及数据类型转换方面的问题。在另外一篇博客中

一位博主讲的非常详细

https://www.jianshu.com/p/3ed51b015223