ROS学习笔记3：ROS 的文件工程结构(2) - package

package是什么

ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元。

一个package可以包含多个可执行文件（节点）

##　如何判断一个文件夹是package

一个功能包被catkin认为一个package必须有以下两个文件：

• CMakeList.txt
• package.xml

package中有什么

CMakeLists.txt

规定catkin编译的规则。

例如：如何编译，要编译哪些代码，需要哪些依赖、需要生成哪些目标文件、如何链接

CMakeLists.txt中的一些语句及其功能：

语句	功能
cmake_minimum_required()	指定catkin的最低版本
project()	指定软件包的名称
find_packege()	指定编译时需要的依赖项
add_message_files()	添加消息文件
add_service_files()	添加服务文件
add_action_files()	添加动作文件
generate_messages()	生成消息、服务、动作
catkin_package()	指定catkin信息给编译系统生成CMake文件
add_library()	指定生成库文件
add_executable()	指定生成可执行文件
target_link_libraries()	指定可执行文件去链接哪些库
catkin_add_gtest()	添加测试单元
install()	生成可安装目标

package.xml

定义了package的属性，例如包名、版本号、作者、依赖等。

写法：

<pakage>	<!--根标签-->
	<name>				<!--包名-->
    <version>			<!--版本号-->
    <description>		<!--包描述-->
    <maintainer>		<!--维护者-->
    <license>			<!--软件许可-->
    <buildtool_depend>	<!--编译工具-->
    <build_depend>		<!--编译时的依赖-->
    <run_depend>		<!--运行时的依赖-->
</pakage>    <!--根标签-->

代码文件

来源：

• 脚本（shell, python）
• C++（头文件、源文件）

一般将Python和shell脚本放到‘scripts’文件夹中，把C++头文件放到‘include’文件夹中，把C++源文件放在’src‘文件夹中（’src’文件夹中还可放可以被其他包import的Python文件）。

自定义的通信格式

消息(msg)、服务(srv)、动作(action)，分别放在’/msg’、’/srv’、’/action’文件夹。

launch以及配置文件

• launch文件：放置在’/launch’文件夹中，实现一次运行多个可执行文件
• 配置文件(yaml)：放置在’/config’，参数设置，一般用.yaml格式

package的文件组织

常用包管理指令

• rospack

  查找某个package的地址：

  rospack find package_name
  

  列出本地所有package：

  rospack list
  

• roscd

  跳转到某个package路径下：

  roscd package_name
  

• rosls

  列出某个package下的文件信息

  rosls package_name
  

• rosed

  编辑package中的文件

  rosed package_name file_name
  

• catkin_create_pkg

  创建一个package：

  catkin_create_pkg <pkg_name> [deps]
  

• rosdep

  安装某个package所需的依赖（通常用来安装git clone下来的package的依赖）

  rosdep install [pkg_name]