陀螺仪和加速度计——陀螺仪误差特性

陀螺仪是一种用来测量和感知物体旋转角速度的装置。它的工作原理基于角动量守恒的原理，通过测量陀螺仪的转动情况来确定物体的旋转角速度。

陀螺仪一般由一个或多个陀螺或陀螺转子组成。当物体发生旋转时，陀螺仪的陀螺或陀螺转子会产生相应的角动量变化，通过测量这些变化可以得到物体的旋转角速度。

陀螺仪广泛应用于航空航天、导航、惯性导航、车辆驾驶辅助、运动控制等领域。在航空航天领域，陀螺仪被用来测量飞行器的姿态和姿态变化，以实现飞行器的稳定控制和导航定位。在惯性导航系统中，陀螺仪和加速度计组成惯性测量单元，用来测量航空器的加速度和旋转角速度，从而计算出航空器的位置和速度。

随着技术的不断进步，陀螺仪的性能不断提高，体积不断缩小，成本逐渐降低，应用领域也不断扩大。目前，基于MEMS技术的微型陀螺仪已经广泛应用于消费电子、移动设备、智能手机等领域。

陀螺误差的组成

• 静态
	○ 零偏（随机常数）
	○ 漂移（随时间变化）
	○ 噪声（高频形式）
• 动态误差
	○ 标度因数误差
• 安装误差：
	○ 三轴的非正交误差
	○ 安装时，传感器与机体轴未对齐的正交误差

静基座条件下

惯导系统的三个无阻尼周期的形式：
1. 地球周期：24h
2. 舒拉（舒勒）周期：84.4min
傅科周期：与L相关