PSINS工具箱函数介绍——avperrset

avperrset是设置avp误差的函数

输入为角度误差、速度误差、位置误差。
输出也是角度误差、速度误差、位置误差。

看起来输入和输出都一样，为什么还要这个函数呢？
那是因为这个函数可以进行维度和数据单位的转换。

使用方法

作者在例程中给出的代码如下：

davp0 = avperrset([0.5;-0.5;20], 0.1, [1;1;3]);

函数输入量中：

• [0.5;-0.5;20]是角度误差
• 0.1是速度误差
• [1;1;3]是位置误差
  输出的davp为一个9维的列向量，如下：
  

这里就涉及到前面说的维度转换和单位转换了：

1. 速度误差值输入了0.1这一个值，此函数在检测到以后，将0.1视为三轴的共同误差，所以davp中4~6列都是0.1
2. 位置误差输入的是1,1,3，但前面两个1是指位置误差为1米，avperrset将其换算成经纬度以后，赋值给davp的第七行和第八行了

函数源代码

源码很短，如下：

function avperr = avperrset(phi, dvn, dpos)
% avp errors setting.
%
% Prototype: avperr = avperrset(phi, dvn, dpos)
% Inputs: phi - platform misalignment angles. all in arcmin
%         dvn - velocity errors in m/s
%         dpos - position errors dpos=[dlat;dlon;dhgt], all in m
% Output: avperr = [phi; dvn; dpos]
% 
% See also  poserrset, vperrset, avpadderr, imuerrset, avpset, insupdate, avperrstd.

% Copyright(c) 2009-2014, by Gongmin Yan, All rights reserved.
% Northwestern Polytechnical University, Xi An, P.R.China
% 08/03/2014
global glv
    avperr = [rep3(phi)*glv.min; vperrset(dvn,dpos)];

源代码解析

上述代码中，只是将角度误差进行处理了，速度误差和位置误差交给了vperrset（字面意思为速度位置的误差设置），再来看一下$vperrset$：

这里面对速度误差dvn进行维度检测，如果不足3维，则自动不全。
对于位置误差，又给poserrset这个函数来算：

$poserrset$这个函数在检测维度的同时，还在第18行进行了米$\to$经纬度的换算。