利用视频启动orbslam2

通过学习如何用视频来启动orbslam2，更加熟悉的利用编译好的orbslam2写自己例子的流程。

代码文件：

链接：https://pan.baidu.com/s/1vHNZWlu7X5ex5LzMSnbtrQ
提取码：34v2

1、首先修改代码里边的词袋路径

#include <opencv2/opencv.hpp>

// ORB-SLAM的系统接口
#include "System.h"

#include <string>
#include <chrono>   // for time stamp
#include <iostream>

using namespace std;

// 参数文件与字典文件
// 如果你系统上的路径不同，请修改它
string parameterFile = "./myvideo.yaml";
string vocFile = "../../Vocabulary/ORBvoc.txt";

// 视频文件
string videoFile = "./myvideo.mp4";

int main(int argc, char **argv) {

    // 声明 ORB-SLAM2 系统
    ORB_SLAM2::System SLAM(vocFile, parameterFile, ORB_SLAM2::System::MONOCULAR, true);

    // 获取视频图像
    cv::VideoCapture cap(videoFile);    // change to 1 if you want to use USB camera.

    // 记录系统时间
    auto start = chrono::system_clock::now();

    while (1) {
        cv::Mat frame;
        cap >> frame