在Matlab中进行坐标转换可以使用欧拉-齐次矩阵和平移矩阵。欧拉-齐次矩阵可以通过eul2tr函数来实现，平移矩阵可以通过transl函数来实现。左乘和右乘的区别在于相对于基坐标系的变换和相对于自身坐标系的变换。左乘表示相对于基坐标系的变换，右乘表示相对于自身坐标系的变换。例如，要实现先绕基坐标系Z轴旋转30°，再沿基坐标系X轴平移50，再沿自身X轴平移50的变换，可以使用以下代码：
T0=eul2tr(0,0,0) %基坐标系
trplot(T0,'color','g') %左手坐标系下，中指对着自己为x轴，z轴为拇指,作为初始坐标系
hold on
trplot(transl(5,0,0)*rpy2tr(0,0,30),'color','r') %左手坐标系下，中指对着自己为x轴，z轴为拇指,作为初始坐标系
trplot(transl(5,0,0)*rpy2tr(0,0,30)*transl(3,0,0),'color','r') %左手坐标系下，中指对着自己为x轴，z轴为拇指,作为初始坐标系
xlim(\[-10 10\]);
ylim(\[-10 10\]);
zlim(\[-10 10\]);
title("transl(5,0,0)*rpy2tr(0,0,30)*transl(3,0,0)");
这段代码中，T0表示基坐标系的变换矩阵，transl(5,0,0)表示沿X轴平移5个单位，rpy2tr(0,0,30)表示绕Z轴旋转30°。通过左乘和右乘的组合，可以实现复杂的坐标转换。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Matlab坐标变换篇](https://blog.csdn.net/seek97/article/details/121756506)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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