国内五大具身智能机器人企业开源情况汇总

最新推荐文章于 2025-04-24 15:36:48 发布

机器觉醒时代

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文章标签：机器人开源具身智能人形机器人

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人形机器人企业开源机器人本体和数据集，主要目的在于希望通过共享核心技术框架与数据资源，促进技术协同创新、加速行业标准化进程、降低研发门槛并构建开放生态，以解决异构平台兼容性和数据迁移难题等问题，进而加快人形机器人商业化落地进程。

但是，开源计划仍然面临着一些挑战，比如行业标准尚未统一导致的技术整合难度、数据安全与知识产权保护风险、长期生态维护成本以及跨平台模型泛化能力不足等问题。

未来，期待投身开源的企业携手共进、凝聚合力，使人形机器人开源生态告别“分散创新” 的无序状态，转向 “合力突破” 的全新阶段。

一、创新中心

1. 国地共建人形机器人创新中心

2024年7月，在WAIC大会上，青龙通用人形机器人开源公版机发布。
2024年12月，全栈开源的人形机器人项目“OpenLoong”通过开放原子开源基金会技术监督委员会（TOC）评审。

OpenLoong项目开源内容涵盖：硬件、具身智能操作系统、全身动力学控制和数据集四大板块，目前正逐步开放。

“OpenLoong”通过开放原子开源基金会技术监督委员会（TOC）评审

OpenLoong技术架构

1）开源项目：机器人本体（硬件）

“青龙”机器人的全部硬件设计包含整体的硬件方案以及各主要零部件的硬件图纸、驱动等设计。

其中，整体硬件方案包括设计指标与设计方案、机械STEP模型、电路电气原理图、安装和维护手册，以及核心组件选型和硬件接口设计。各主要零部件包括机器人的头部、上肢、下肢、躯干、控制等硬件图纸、驱动等设计资料。

“青龙”人形机器人硬件系统构成

“青龙”人形机器人系统组成

据了解，2025年，国地中心将推出“旋转+直线”驱动系统的青龙2.0版本。

2）开源项目：具身智能操作系统

具身智能操作系统开源包括面向机器人操作的综合性平台，包括操控终端选型与操控端安装软件包、青龙运控框架（Linux 支持全身运动控制软件运行，多线程与多进程）与底层伺服驱动库（ECAT V1版本主站软件包与伺服驱动程序）。

手柄操控：提供基于手持终端的机器人移动控制与上肢末端控制软件包。
惯性全身捕捉：提供基于惯性运动捕捉设备的人形机器人全身操控软件，提供设备选型与操控软件、使用教程，实现跨人形机器人通用化操控。
光学捕捉：提供基于光学运动捕捉的高精度运动捕捉及方案，提供设备选型、设备驱动软件与使用说明，支撑高动态、高精度数据收集。

3）开源项目：全身动力学控制

全身动力学控制包括基于全身动力学控制实现的算法模型，包括算法、仿真与部署框架工具链，开源配套Mujoco仿真环境与Log工具软件。

模型预测+ 全身动力学控制具体内容包括以下三点：

基于Pinocchio动力学库搭建的全身动力学框架：项目采用Pinocchio动力学库搭建了全部的模型预测控制与全身动力学模型，可以实现基于URDF模型的快速动力学参数调整。
基于MPC+WBC的运动控制：高低层级结合的运动控制，高层级采用基于单刚体模型的MPC，低层级采用基于零空间映射的多任务优先级控制的WBC，提高机器人控制的稳定性，实现冗余自由度机器人的运动控制。
分层模块化的软件框架：软件框架结构采用分层模块化设计，系统各功能模块在逻辑和功能上具有明确的界限，提高系统的可维护性和可扩展性，为二次开发提供了更加友好的环境。

目前，OpenLoong社区提供了一套基于MPC与WBC的仿人机器人控制框架，可部署在Mujoco仿真平台上。基于“青龙”机器人模型，提供行走、跳跃、盲踩障碍物三种运动示例，在实物样机上实现了机器人的行走、盲踩障碍两种运动。

据了解，国地中心将会开源10km/h的高速步态，助力研究者提升机器人行走能力。

4）开源项目：数据集

OpenLoong 项目将对人形机器人在训练场中生产的高质量数据进行分类分级逐步开源。首批将提供基于青龙平台的1万条桌面分拣数据，并在后续三年提供30-50万条数据（桌面分拣、人体动作捕捉、通用技能仿真数据等）。

与数据集同步，将会提供每个数据集的描述性信息，如采集设备信息、采集环境布置、相机、遥操作设备说明等。同时，提供数据格式标准，说明数据文件层级目录、元数据信息、传感器参数信息、轨迹数据等格式。

据了解，国地中心组建了“白虎”开源数据联盟，希望在三年内完成1PB+数据集的建设，预计2025中期率先用500万条的真实数据训推一个大模型。

开源资料：

1. https://atomgit.com/openloong

2. 北京人形机器人创新中心

2024年11月11日，北京人形机器人创新中心召开天工开源发布会，对外公布其开源计划。目前，开源内容主要围绕天工机器人LITE、PRO两个版本。

开源计划：

1）开源项目：机器人本体

2024年12月：开源“天工”设计文档（结构图纸、整机系统、软件架构等）；
2025年12月：开源第二代天工结构设计、整机系统、软件架构；

天工本体开源内容

2）开源项目：数据集

2024年12月：发布开物平台，在天工本体上实现3项场景demo,开源通用数据集10w条；
2025年12月：开源部分Agent和技能库以及通用数据集30w条；

3）开源项目：运控系统

2024年12月，开放“天工”运动控制SDK；
2025年6月，开源天工运动控制训练框架；
2025年12月，开放移动遥操作控制系统；

4）开源项目：通用具身智能平台

2025年3 月 12 日，北京人形机器人创新中心发布了通用具身智能平台“慧思开物”。据创新中心首席技术官唐剑介绍，“慧思开物”平台技术架构将会在今年按照计划陆续开源开放，包括其中的VLM、VLA 模型以及相关的代码等。

通用具身智能平台“慧思开物”：特点是“一脑多能”、“一脑多机”，包含负责任务规划的“大脑”与负责执行任务的“小脑”。

“一脑多能”：支持机器人适应从工业制造到家庭服务等多种场景，执行各类复杂任务，如工业分拣、整理桌面、物流打包等等；
“一脑多机”：可适配机械臂、轮式机器人、人形机器人等多种构型的机器人；

“慧思开物”强大的机器人应用开发能力，源于其大脑与小脑：

大脑部署在云端，由MLLM（多模态大语言模型）、VLM（视觉-语言模型）驱动，具备自然交互、空间感知、意图理解、分层规划和错误反思等能力；
小脑部署在端侧，由VA（视觉-行动）、VLA（视觉-语言-行动）模型和 LLM（大语言模型）驱动，负责端到端执行任务。

其中，小脑又分为两个子平台：

具身操作平台：拥有元技能库，可实现泛化抓取、技能调用和错误处理等功能；
具身运控平台：负责机器人全身控制、包括双臂协作、稳定行走、移动导航等。

开源资料：

1. https://x-humanoid.com/opensource.html

2. https://x-humanoid-robomind.github.io/

二、本体企业

1. 宇树科技

宇树科技的开源内容主要可分为四部分：数据集、操纵相关的软件、开发工具和产品SDK。

1）开源项目：数据集

宇树科技开源具身智能数据集和模型。数据集包括G1灵巧手操作数据集、G1夹爪数据集，Z1机械臂双臂操作数据集；模型包括训练好的主流模仿学习算法模型（如DP，ACT等）。

2）开源项目：操纵相关的软件

Unitree_IL_lerobot：宇树开源的基于LeRobot的机器人具身智能/模仿学习框架，支持主流模仿学习算法（DP、ACT等），适配了宇树人形机器人G1、机械臂Z1、灵巧手Dex3等硬件。该框架支持了基于宇树机器人进行数据采集、算法开发、模型训练、真机部署测试的完整流程。
Kinect Camera遥操作：基于Azure Kinect DK 深度相机的人形机器人H1双手臂遥操作示例程序。该程序实现了对H1机器人双臂的遥控功能。
Apple Vision Pro 遥操作：一个使用Apple Vision Pro 进行遥操作，以控制宇树科技的Unitree H1_2手臂的示例程序。开发者只需佩戴Vision Pro，即可通过摄像头进行手势追踪以操纵机器人。

3）开源项目：开发工具

开发工具包括Unitree_mujoco 、Unitree_rl_gym、Unitree_guide、Unitree_ros2、L1雷达SLAM开源方案、z1_ros、z1_joystick。

开发工具

2024年12月，宇树科技（Unitree）宣布，将全面开源其机器人训练的源代码。此次开源内容包括强化学习(RL)训练代码，以及从模拟到模拟(Sim-to-Sim)和从模拟到现实(Sim-to-Real)的完整代码。

最开始，宇树科技开源的是基于英伟达Issac Gym平台上的训练代码，这次新增了基于MuJoCo（物理仿真引擎）模拟仿真的支持，而且，还能迁移到实体机器人上运行。目前，支持宇树科技的H1、H1_2、G1以及Go2四款机器人产品。

基于宇树科技机器人实现强化学习的示例仓库

宇树科技H1系统部件构成

宇树科技 H1_2系统部件构成

据了解，H1-2在H1基础上进行了升级，拥有更多的自由度和更强的运动能力。H1-2单手臂拥有7个自由度（H1有 4个自由度），单腿拥有6个自由度（H1有5个自由度），再加腰部1个自由度，整机共有27个自由度（H1共19个自由度），由27个关节电机组成，有助于机器人实现更精确的运动和姿态控制。

宇树科技G1系统部件构成

G1整机根据版本不同，可以分为 G1 和G1-EDU两个版本。其中，G1基础版本拥有23 自由度，G1-EDU版本拥有23~43 自由度。

4）开源项目：产品SDK

Unitree_legged_sdk、Unitree_sdk2、电机SDK、L1雷达SDK、、L1雷达SDK、L2雷达SDK、z1_controller、z1_sdk、Unitree_sdk2_python。

产品SDK具体项目

开源资料：

1. https://support.unitree.com/home/zh/H1_developer

2. https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym

3. https://www.unitree.com/cn/opensource

2. 智元机器人

1）开源项目：机器人本体

2024年10月24日，智元机器人宣布 “灵犀 X1” 面向全球正式开源，在GitHub上开源软硬件全套图纸和代码，在官网上发布开发指南。

灵犀X1产品参数

具体开源内容：

整机结构硬件：包含整机结构图纸、硬件框图和物料清单（BOM）、装机说明。
整机软件算法：涵盖 AimRT 平台组件、机器人URDF 文件、仿真 & Sim2Sim 代码、强化学习训练代码、模型转换代码、运控推理代码和调试工具 (数据可视化、遥控器) 等，涵盖从软件、工程到运控算法的全部代码。

灵犀X1身高130cm，重量33kg，主动自由度达31个。另外，其全身包含29个关节（R86-2*9、R86-3*6、R52*10、L28*4）和2个夹爪，支持扩展头部3自由度。

灵犀X1硬件系统构成

2）开源项目：数据集

2024年12月30日，智元机器人宣布推出基于全域真实场景、全能硬件平台、全程质量把控的百万真机数据集开源项目 AgiBot World，并计划在HuggingFace、Github 以及 Agibot - http://world.com项目主页上分批上传数据。

AgiBot World 包含了超过百万条原子动作轨迹，采集自 100 个同构型机器人，涵盖5大领域中的100 余种真实场景，涉及精细操作、工具使用、多机协作等复杂任务。
AgiBot World 基于全身可控的移动式双臂机器人进行数据采集，配备了视觉触觉传感器、六维力传感器、六自由度灵巧手等先进设备，可用于模仿学习、多智能体协作等前沿研究。

该数据集来源于智元机器人自建的大规模数据采集工厂，空间总面积超过4000 平方米，包含 3000 多种真实物品，复刻了家居、餐饮、工业、商超和办公五大核心场景。

在采集的百万真机数据中，家居场景占比最多，达到40%，餐饮和工业场景次之，分别为20%，剩下的办公室和商超场景各占10%。

其中，80%的任务均为长程任务，任务时长集中在60s-150s之间，并且包含多个原子技能。

五大领域采集的数据集分布情况

五大领域的物体分类分布

2025年2月25日，智元机器人开源 AgiBot Digital World 仿真数据集。

AgiBot Digital World —— 大型仿真框架，专门为机器人操作技能研究与应用设计的仿真平台。

目前，AgiBot Digital World开源上线的数据资产，涵盖5大类场景、180+品类具体物品、9种常见材质、12种核心技能。其中，家居场景占比36%，最为丰富；商超场景紧随其后，占比为21%，其他三类场景（餐饮、工业和办公室）各占14.3%。

其中，仿真数据集包含了超过180种具体物品，不仅物品种类繁多，还具备9种不同的材质特性，包括木质、地毯、石制等，为机器人提供了丰富的操作选择。

AgiBot Digital World ：物体数字资产分布

AgiBot Digital World ：操作任务分布

3）开源项目：仿真评测工具

2025年4月23日，智元机器人发布并开源基于仿真功能的模型评测和验证工具Genie Sim Benchmark，专注于为具身AI模型提供精准的性能测试和优化支持。

开源资料

设计资料

BOM清单、整机STEP、整机图纸（SolidWorks）、装机SOP可通过以下任一途径下载：
百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1UEdeDBTJiXRmIqMKwmO5RA?pwd=1234（提取码：1234）
谷歌云盘：https://drive.google.com/drive/folders/1MECbyKRJbnc_XKWsdUbn-70xmYFmw9FW?usp=sharing
Github：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_hardware

开源代码

推理代码：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer
训练代码：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_train

3. 傅利叶智能

1）开源项目：数据集

2025年3月17日，傅利叶正式开源全尺寸人形机器人数据集Fourier ActionNet。

Fourier ActionNet首批上线超3万条高质量真机训练数据，包含多种自由度灵巧手的训练数据及专门针对手部任务的模仿学习数据。该数据集囊括傅利叶GRx系列所有机型的各类任务训练，完整记录机器人在真实环境中的任务执行数据，涵盖了对常用工具、家居用品、食物等多种物体的精确取放、倾倒等操作，以及在不同环境条件下实现泛化执行。

除了数据集的开源以外，傅利叶同步开放了包含采集算法、训练算法以及数据部署算法的全流程工具链。

2）开源项目：机器人本体

2025年4月11日，傅利叶正式发布首款开源人形机器人Fourier N1。

Fourier N1采用紧凑型硬件架构设计，身高1.3米，体重38公斤，全身拥有23个自由度。整机结构采用铝合金与工程塑料复合构成。电池采用背部插拔式设计，单次连续运动续航可达2小时以上。