【AirSim】03.可视化轨迹

目标一、可视化轨迹

x种方案:

  1. AirSim提供的可视化轨迹的功能函数;
  2. 自己编程实现简单版的可视化轨迹。即,实时记录保存无人机的状态,然后使用matplotlib等编程绘制轨迹。


方案1、运行orbit.py

操作:

hello_drone.py的运行基本一致,不同点仅在于需要传入参数。(使用带参数的命令行,或在VS的python调试属性中添加调试参数即可)

备注:

单纯地运行orbit.py脚本并不能绘制出轨迹。



方案1、PX4 Log Viewer

明确simple_flight情况下,是否能使用PX4 Log Viewer显示数据?
是否必须要下载安装配置PX4(目前的答案倾向于,是)?

操作:

PX4 Software-in-Loop

The PX4 SITL mode doesn’t require you to have separate device such as a Pixhawk or Pixracer.
Autonomous flight using the Python API does not require RC.
Make sure there is no Pixhawk hardware plugged in.

Windows Cygwin Toolchain

备注:

  • 暂时先将PX4的使用向后放。
  • 理解和使用PX4 Log Viewer的本质在AirSim中的通信


方案2、Recording APIs

Recording APIs can be used to start recording data through APIs. Data to be recorded can be specified using settings.

操作:

代码控制Recording的开始和结束:

client.startRecording()
client.stopRecording()

备注:

  • 保存的为捕获图片,以及捕获该图片时刻的位置、姿态。
  • 但欲保存Gps传感器的位置数据!
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