1 创建ROS工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace
$cd ..
$catkin_make

 

catkin_make命令在catkin工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。

 

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

 

查看ROS的目录信息：

$ printenv | grep ROS

 

如图所表示：

 

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