创建catkin工作空间
1.创建一个新的catkin工作空间:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws/
catkin_make
2.完成后,输入下面命令:
source devel/setup.bash
3.查看环境变量:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
4.为了避免在每次启动终端都需要配置环境变量,修改.bashrc:
创建ROS功能包
1.创建ROS功能包
cd catkin_ws/src/
catkin_create_pkg hello_kinetic std_msgs rospy roscpp
依赖关系:
rospack depends hello_kinetic
rospack depends1 hello_kinetic
2.编译ROS功能包
(1)把文件拷到~/catkin_ws/src目录下
(2)编译
catkin_make
catkin_make install
说明:如果源代码不在src文件夹使用下面命令:
~/catkin_ws$catkin_make --source xxxx
当功能包编译完成,就可以使用了。
(3)安装catkin_tools
使用pip安装
如果没有pip,先安装pip
sudo apt-get install python-pip python-dev build-essential
sudo pip install --upgrade pip
sudo pip install --upgrade virtualenv
安装catkin_tools
sudo pip install -U catkin_tools
到这里工作空间配置基本完成。